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J-GLOBAL ID：202102288449218619   整理番号：21A0538830

無人航空機のためのステレオビジョンベース視覚オドメータのパイプライン【JST・京大機械翻訳】

A pipeline of stereo vision based visual odometer for unmanned aerial vehicle

著者 (2件)： Lu Na (Xi’an Jiaotong University,School of Automation) ,  Yin Tao (Xi’an Jiaotong University,School of Automation)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： CAC  ページ： 4221-4226  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律ナビゲーションは無人航空機(UAV)にとって極めて重要である。UAVのナビゲーションシステムは,通常,慣性測定ユニット(IMU)とビジョンサブシステムに基づいて構築される。IMUの累積誤差は不可避の問題である。視覚情報の応用は,位置確認誤差を修正して,よりロバストなナビゲーションシステムを作ることを助けることができた。しかし,照明変動,テクスチャの欠如,オクルージョンなどの環境からの影響は,視覚オドメーターを構築するのを困難にする。本研究では,UAVナビゲーションのためのステレオビジョンベースの視覚オドメータのパイプラインを開発した。マップを保存するためにオクトツリーを用いた修正ステレオマッチング法を提案した。ステレオ画像におけるエッジ特徴は強化され,ステレオマッチングのための有益な手がかりを提供できる。不正確な深さ測定につながる低いテクスチャ領域を検出し,除去した。平滑度,一貫性および一意性のような制約を,視差マップを精密化するために課した。ORB-SLAM2アーキテクチャに基づいて,四分整合による修正立体視オドメータを開発した。ステレオマッチング法を,対応計算と位置再同定のために立体VOで使用した。大規模な実験は,立体VOパイプラインの効率を検証した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *視覚 ,  位置決め ,  *無人機 ,  精密化 ,  立体画像 ,  *立体視 ,  一意性 ,  計算機アーキテクチャ ,  ロバスト性 ,  ステレオマッチング ,  オクルージョン ,  平滑度
準シソーラス用語： 視差画像 ,  視覚情報 ,  ナビゲーションシステム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： 無人航空機 ,  ステレオビジョン ,  視覚 ,  パイプライン