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J-GLOBAL ID：202102288950725783   整理番号：21A0401364

四元数に基づく4ロータ航空機の姿勢計算研究【JST・京大機械翻訳】

Research on quadrotor attitude calculation based on quaternion

著者 (3件)： Sheng Guangrun (北京信息科技大学 伝感器重点実験室,北京,100192) ,  Gao Guowei (北京信息科技大学 伝感器重点実験室,北京 100192;北京信息科技大学 現代測控技術教育部重点実験室,北京 100101) ,  Zhang Boyuan (北京信息科技大学 伝感器重点実験室,北京,100192)
資料名： Xiandai Dianzi Jishu  (Xiandai Dianzi Jishu)
巻： 43  号： 14  ページ： 8-12,16  発行年： 2020年 
JST資料番号： C4364A  ISSN： 1004-373X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 飛行制御効果は,姿勢情報取得の精度に依存するので,姿勢解は,飛行体研究のキー技術である。飛行体の高い動特性と複雑な環境での姿勢計算の誤差が大きいという問題に対して、四元数に基づく2次相補フィルタリングアルゴリズムを提案し、PIフィードバック制御リンクを増やすことで、多センサを用いて姿勢融合をよりよく利用することができる。古典的相補フィルタリングアルゴリズムにおける低域通過阻止帯域の減衰速度が遅い、ジャイロスコープのドリフトなどの問題が改善された。同時に、本文では、IMUシステムを自主的に設計し、データ収集と姿勢解算アルゴリズムの実現を完成し、それぞれ三軸回転テーブル実験を行って、改善後の姿勢計算の結果、静的か動的環境下でも、ピッチング、横揺れ角の誤差は0.5°以下であり、このアルゴリズムの実行可能性を検証した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  *航空機 ,  フィードバック制御 ,  縦揺れ ,  情報収集 ,  センサ ,  飛翔体 ,  データ収集 ,  横揺れ ,  ジャイロスコープ ,  *四元数 ,  飛行制御
準シソーラス用語： 阻止帯域 ,  動的環境 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 操縦・制御系統  (QK05020Z)

タイトルに関連する用語 (6件)： 四元数 ,  ロータ ,  航空機 ,  姿勢 ,  計算 ,  研究