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J-GLOBAL ID：202102289728311916   整理番号：21A0234009

微分GNSSとライダーSLAM(SLAM)の組合せに基づく屋内および屋外ナビゲーション技術に関する研究【JST・京大機械翻訳】

Research on Indoor and Outdoor Navigation Technology Based on the Combination of Differential GNSS and Lidar SLAM ^*

著者 (6件)： Ren Gangchang (University of Jinan,School of Mechanical Engineering,Shandong Province,China) ,  Ai Changsheng (University of Jinan,Department of Mechatronics,Shandong Province,China,250022) ,  Xu Qiang (University of Jinan,School of Mechanical Engineering,Shandong Province,China) ,  Wang Zhe (University of Jinan,School of Mechanical Engineering,Shandong Province,China) ,  Wang Zhiyong (University of Jinan,School of Mechanical Engineering,Shandong Province,China) ,  Geng Dunyang (University of Jinan,School of Mechanical Engineering,Shandong Province,China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： RCAR  ページ： 134-139  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： AGVと移動ロボットのような作業経路分布の屋内と屋外ナビゲーションの複雑で変更可能な作業環境のニーズを満たすために,差動GNSSとライダSLAMの統合ナビゲーション法を提案した。最初に,位置決めとナビゲーション情報の精度を,差動GNSSナビゲーションシステム屋外を用いて改善した。同時に,ナビゲーション情報の安定性は,GNSSシステムとINSシステムの組合せによって改良した。測地座標系をGauss投影法によって平面座標系に変換して,位置と姿勢情報を二重アンテナ測定方法によって得た。Lidar SLAMアルゴリズムを屋内で用いて,Lidar平面座標系における姿勢情報を得た。次に,2つの座標系は,ナビゲーション姿勢情報を得るために,一致処理のためにそれぞれ変換して回転する。最後に,異なるソースからのナビゲーション情報の状態に従って,屋内および屋外ナビゲーション情報の信頼性を確保するために,スイッチングを任意の時間で実施した。ナビゲーション位置情報の精度が3cm未満であり,ヘッディング角の精度が0.01度未満であることを実験によって確かめた。実験結果は,ナビゲーション姿勢情報が高精度と良好なロバスト性を持ち,屋内と屋外で複雑で可変な環境に適していることを示した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  スイッチング ,  位置決め ,  *微分 ,  測地座標 ,  アンテナ測定 ,  ヘッディング ,  作業環境 ,  移動ロボット ,  ロバスト性 ,  位置情報 ,  *GNSS ,  *LIDAR
準シソーラス用語： *レーザレーダ ,  高精度 ,  ナビゲーションシステム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (9件)： 微分 ,  GNSS ,  ライダー ,  SLAM ,  組合せ ,  屋内 ,  屋外 ,  ナビゲーション ,  研究