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J-GLOBAL ID：202102290088557899   整理番号：21A0894354

ROS2実行器上の処理チェーンの応答時間分析と優先割当【JST・京大機械翻訳】

Response Time Analysis and Priority Assignment of Processing Chains on ROS2 Executors

著者 (7件)： Tang Yue (Northeastern University,China) ,  Feng Zhiwei (Northeastern University,China) ,  Guan Nan (The Hong Kong Polytechnic University,Hong Kong SAR) ,  Jiang Xu (Northeastern University,China) ,  Lv Mingsong (The Hong Kong Polytechnic University,Hong Kong SAR) ,  Deng Qingxu (Northeastern University,China) ,  Yi Wang (Northeastern University,China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： RTSS  ページ： 231-243  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ROS(ロボットオペレーティングシステム)は現在,最も一般的なロボットソフトウェア開発フレームワークである。安全クリティカルドメインにおけるロボットソフトウェアは,通常,ハードリアルタイム制約を受けるので,設計者は正式にモデル化して,リアルタイム制約が常に実行時間で h赤色されることを保証するために,それらのタイミング挙動を分析する必要がある。本論文は,リアルタイム能力の主要な考察による第二世代ROS,ROS2における処理チェーンのリアルタイムスケジューリングと解析を研究した。第1に,著者らはROS2エクセクタに関する処理チェーンの応答時間解析を研究した。この問題の唯一の既存の結果が楽観的かつ p観的であり,これらの問題に対処する新しい技術を開発し,解析精度を著しく改善することを示した。第2に,著者らは,エクセル上の処理チェーンの応答時間が,その最後のスケジューリングエンティティ(コールバック)だけに依存することを明らかにして,それは,応答時間限界だけでなく,ほとんど設計コストにおけるシステムの実際の最悪ケース/平均応答時間を改善する設計者にとって有用な指針を提供した。ランダムに生成された作業負荷と現実的なROS2プラットフォームに関する事例研究の両方を用いて実験を行い,結果を評価し実証した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ロボット ,  *チェーン ,  ソフトウェア ,  事例研究 ,  応答時間 ,  ソフトウェア開発
準シソーラス用語： Excel ,  実行時間 ,  実時間 ,  リアルタイムスケジューリング ,  ロボットオペレーティングシステム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： チェーン ,  応答 ,  時間分析 ,  優先 ,  割当