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J-GLOBAL ID：202102290125674904   整理番号：21A2580718

SGC-VSLAM:動的屋内環境のための意味論的および幾何学的制約VSLAM【JST・京大機械翻訳】

SGC-VSLAM: A Semantic and Geometric Constraints VSLAM for Dynamic Indoor Environments

著者 (5件)： Yang Shiqiang ,  Fan Guohao ,  Bai Lele ,  Zhao Cheng ,  Li Dexin
資料名： Sensors (Web)  (Sensors (Web))
巻： 20  号： 8  ページ： 2432  発行年： 2020年 
JST資料番号： U7015A  ISSN： 1424-8220  CODEN： SENSC9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律移動ロボットのためのコア技術の1つとして,視覚同時位置決めとマッピング(VSLAM)が近年広く研究されている。しかし,ほとんどの最先端のVSLAMは,分析利便性のために強いシーン剛性仮定を採用し,それは,独立した動的オブジェクトを有する実世界環境に対するこれらのアルゴリズムの有用性を制限する。したがって,本論文は,動的検出と静的点雲マップ構築モジュールの追加によって,ORB-SLAM2のRGB-Dモード上に構築される意味的および幾何学的制約VSLAM(SGC-VSLAM)を提示した。詳細に,ORB-SLAM(指向FASTおよび回転BRIEF-SLAM)における特徴抽出器の性能を高めるために,SGC-VSLAMのために,新規改良四分木ベースの方法を採用した。さらに,意味的および幾何学的制約と呼ばれる新しい動的特徴検出法を提案し,動的特徴のフィルタリングにロバストで高速な方法を提供した。YOLO v3(YouだけLookだけ,v3)によって発生する意味的境界ボックスを用いて,隣接フレームの間のより正確な基本行列を計算し,次に,それを用いて,真の動的特徴の全てをフィルタリングした。最後に,静的点雲を新しい描画鍵フレーム選択戦略を用いて推定した。公開TUM RGB-D(Red-Green-Blue Deep)データセットの実験を行い,提案した方法を評価した。この評価により,提案したSGC-VSLAMは,高動的シナリオにおけるORB-SLAM2システムの位置決め精度を効果的に改善でき,また,自律移動ロボットのための長期適用価値を有する実際の環境の静的部分を有する地図を構築することができた。Copyright 2021 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  視覚 ,  *意味論 ,  剛性 ,  フィルタリング ,  特徴抽出 ,  位置決め ,  検出法 ,  *屋内環境 ,  四分木 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： 基本行列 ,  *SLAM ,  自律移動ロボット ,  位置決め精度 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 視覚SLAM ,  ORB-SLAM2 ,  動的屋内環境 ,  動的特徴フィルタリング ,  ポイントクラウドマップ

分類 (2件)： 分析機器  (CC02020S) ,  分化,増殖,成長,生殖  (EG03055B)

引用文献 (37件)：

• Vidal, A.R.; Rebecq, H.; Horstschaefer, T.; Scaramuzza, D. Ultimate SLAM? Combining Events, Images, and IMU for Robust Visual SLAM in HDR and High-Speed Scenarios. IEEE Robot. Autom. Lett. 2018, 3, 994-1001.
• Li, R.; Wang, S.; Gu, D. Ongoing Evolution of Visual SLAM from Geometry to Deep Learning: Challenges and Opportunities. Cogn. Comput. 2018, 10, 875-889.
• Klein, G.; Murray, D. Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces. In Proceedings of the 2007 6th IEEE and ACM International Symposium on Mixed and Augmented Reality, Nara, Japan, 13-16 November 2007; pp. 225-234.
• Mur-Artal, R.; Montiel, J.M.M.; Tardos, J.D. ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM System. IEEE Trans. Robot. 2015, 31, 1147-1163.
• Mur-Artal, R.; Tardos, J. ORB-SLAM2: An Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo, and RGB-D Cameras. IEEE Trans. Robot. 2017, 33, 1255-1262.

タイトルに関連する用語 (4件)： 屋内環境 ,  意味論 ,  幾何学 ,  制約