文献

J-GLOBAL ID：202102290263618919   整理番号：21A0564486

ソフトロボットマニピュレータのための適応ニューラルネットワーク制御【JST・京大機械翻訳】

Adaptive neural network control for a soft robotic manipulator

著者 (3件)： Han Jiangtao (School of Automation and Electrical Engineering, University of Science and Technology Beijing,Beijing,China) ,  Liu Zhijie (Shunde Graduate School of University of Science and Technology Beijing,Foshan,China,528300) ,  He Wei (School of Automation and Electrical Engineering, and Institute of Artificial Intelligence, University of Science and Technology Beijing,Beijing,China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ICCSS  ページ： 393-398  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,主にCosseratロッド理論に基づくモデリングを導入して,モデルに基づく適応ニューラルネットワーク制御装置設計に焦点を合わせた。環境による外部干渉とシステムのモデル化されていない動特性を扱う際に,ニューラルネットワーク(NN)を導入して,それを補償して,適応制御装置を設計するためにバックステッピング法を用いて,最後に,閉ループシステムの安定性およびシステムにおける信号の収束をLyapunov関数理論によって証明して,マニピュレータの最後が与えられた信号を追跡することができた。さらに,ソフトマニピュレータスイングと一定角度追従制御のシミュレーション実験を行い,シミュレーションは提案した制御装置の合理性を示した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 干渉 ,  シミュレーション ,  制御装置 ,  Lyapunov関数 ,  *マニピュレータ ,  *ニューラルネットワーク ,  閉ループ系 ,  追従制御
準シソーラス用語： バックステッピング法 ,  *ロボットマニピュレータ ,  *適応ニューラルネットワーク ,  ソフトマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (4件)： ソフト ,  ロボットマニピュレータ ,  適応 ,  ニューラルネットワーク制御