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J-GLOBAL ID：202102290394598195   整理番号：21A3127299

ロボットハンドを使用した加振によるねじ緩み判別

著者 (4件)： 立石侑也 (広島大 大学院) ,  島崎航平 (広島大 大学院) ,  妹尾拓 (広島大 大学院) ,  石井抱 (広島大 大学院)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 39th  ページ： ROMBUNNO.2F2-01  発行年： 2021年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・ロボットハンドを用いた製品組み立て作業に続いて,同じロボットハンドを用いて行う検査の自動化について検討。
・ねじの緩みによって発生する対象物のがたつきを検査項目として,汎用的なロボットハンドで加振により判定可能か調査。
・加振により取得した力覚センサの信号を基にねじの緩みを判別。
・ワークの重量,把持位置により判別能力の変化があることを確認。

シソーラス用語： *ロボットハンド ,  *振動試験 ,  *ねじ結合 ,  圧力センサ ,  力覚 ,  把持【操作】
準シソーラス用語： *ねじ接続 ,  加振試験 ,  力覚センサ

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (5件)：

• ヴィスコ・テクノロジーズ:“ロボットを使ったギヤの外観検査”, https://www.visco-tech.com/product/concept/gear/.
• Taiyoele:“画像処理検査システム”, http://www.taiyo-ele.co.jp/business/
• 吉川恒夫:“ロボット制御基礎論”,コロナ社, 1988.
• Akio Namiki Yoshiro Imai Masatoshi Ishikawa: “Development of a High-speed Multifingered Hand System and Its Application to Catching”, 2003 IEEE/RSJIntl. Conference on Intelligent Robots and Systems Las Vegas, Nevada,2003.
• 島田史也:“ロボットハンドを用いたがたつきのアクティブセンシング”,東京大学情報理工学系研究科創造情報学専攻修士論文, 2020.

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボットハンド ,  加振 ,  ねじ ,  緩み ,  判別