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J-GLOBAL ID：202102290925311086   整理番号：21A0234759

時間対衝突推定アプローチを用いたドローンのための視覚ベース実時間障害物回避【JST・京大機械翻訳】

Vision based real-time obstacle avoidance for drones using a time-to-collision estimation approach

著者 (3件)： Gomes Francisco (Institute for Systems and Robotics, Instituto Superior Te ́cnico,Portugal) ,  Hormigo Tiago (Spin.Works,Lisboa,Portugal) ,  Ventura Rodrigo (Institute for Systems and Robotics, Instituto Superior Te ́cnico,Portugal)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： SSRR  ページ： 90-95  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 安全,セキュリティ,および救助ドメインにおける様々な応用におけるドローン利用の成長を考慮して,衝突フリー飛行を得る必要性は,自律ドローンにおける中心問題である。さらに,これらの応用における環境は,ほとんど非構造化,動的,予測不可能であり,環境に対する実時間で反応する能力は最高である。単眼カメラからの視覚情報を用いて,本論文は,時間対衝突(TTC)推定に基づく障害物回避技術を提案した。回転子の作動信号を決定するために,姿勢制御器のカスケードにおいて,モデル予測制御(MPC)手法を用いて,最適制御問題を定式化し,実時間で解いた。MPCアルゴリズムは,リアルタイムで正しい追跡を確実にし,同時にTTCデータを使用して,障害物回避を確実にする車両参照フレームにおける潜在的場を生成するために,視覚法からターゲット情報を使用する。シミュレーションの結果は,ドローンがTTCを正確に計算でき,ターゲットを追跡し,障害物から安全な距離を維持することを示した。さらに,この戦略は計算的に非要求であり,提示した障害物回避アプローチが実時間解に容易に統合できることを示した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  *視覚 ,  最適制御 ,  姿勢制御 ,  *無人機 ,  飛翔 ,  定式化 ,  障害物回避 ,  セキュリティ
準シソーラス用語： 自律性 ,  単眼カメラ ,  視覚情報 ,  モデル予測制御 ,  実時間 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 衝突 ,  推定 ,  ドローン ,  視覚 ,  実時間 ,  障害物回避