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J-GLOBAL ID：202102291108329345   整理番号：21A1820396

離散ステップ移動を伴うロボットエージェントのための多目標経路計画【JST・京大機械翻訳】

Multi-Goal Path Planning for Robotic Agents With Discrete-Step Locomotion

著者 (5件)： Sagar Keerthi (University of Genoa, Genoa, Italy) ,  Zlatanov Dimiter (University of Genoa, Genoa, Italy) ,  Zoppi Matteo (University of Genoa, Genoa, Italy) ,  Nattero Cristiano (University of Genoa, Genoa, Italy) ,  Muthuswamy Sreekumar (IIITD&M, Chennai, India)
資料名： ASME Conference Proceedings  (ASME Conference Proceedings)
号： IDETC-CIE2017  ページ： Null  発行年： 2017年 
JST資料番号： A0478C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,複数のロボットと複数の目標で,新しい,本質的に離散的で,経路計画と衝突回避問題を紹介した。この課題は,材料ハンドリングシステムのための新しいスイングとDock(SaD)移動の運転において発生する。そのエージェントは,固定ピンの周りの回転(スイング)のシーケンスによってベースグリッドを横断する。各エージェントは,衝突を避けながら最小時間で目標位置のアレイを訪問しなければならない。対応するオフライン経路計画問題はNP困難である。拡張時間グラフによってシステムをモデル化して,ノードとエッジに関する決定変数によって,メイクスパンの最小化のために2つの整数線形計画法(ILP)定式化を導入した。両最適化は制約され,機械的摩耗を低減するため,迂回を超えるアイドリングに有利であった。SaDシステムに合わせたILP定式化は,離散化ネットワーク上の多くの他の単一およびマルチエージェント問題に適用できるのに十分である。gurobiソルバを用いてILPを実行した。計算結果により,2つの定式化の有効性を実証し,比較した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  摩耗 ,  整数線形計画法 ,  ネットワーク ,  マテリアルハンドリング ,  *ロボット ,  定式化 ,  NP困難 ,  *エージェント ,  衝突回避 ,  *経路探索 ,  マルチロボット
準シソーラス用語： 離散化 ,  ソルバ ,  マルチエージェント , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  エージェント ,  目標 ,  経路計画