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J-GLOBAL ID：202102291264718399   整理番号：21A1693442

オンボードクランピングマニプレータの動的モデリングと拡張適応スライディングモード制御【JST・京大機械翻訳】

Dynamic Modeling and Extension Adaptive Sliding Mode Control of Onboard Craning Manipulator

著者 (3件)： Zhiguo Tang (College of Communication Engineering, Jilin University, Changchun 130022, China) ,  Xinhui Shan (College of Communication Engineering, Jilin University, Changchun 130022, China) ,  Shoutao Li (College of Communication Engineering, Jilin University, Changchun 130022, China)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 53  号： 5  ページ： 530-535  発行年： 2020年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,拡張制御理論に基づいて,オンボード頭蓋マニピュレータのモデリングと適応スライディングモード制御法を提案した。Lagrange原理に基づく動的モデルを導き,一方,重力と結合効果の両方の影響を同時に考慮した。設計した動的モデルと結合して,パラメータ不確実性と外部擾乱の境界が実際のシステムにおいて容易に達成できないので,軌道追跡制御方式を拡張制御理論を通して提案する。拡張適応スライディングモード制御装置を設計して,関節位置の測定だけを用いて,システムの軌道追跡性能を実現した。そして,近似誤差の収束を確実にするために適応法則を提示した。最後に,シミュレーションが,提案方法の有効性を研究するために,オンボード頭蓋マニピュレータシステムの特定のタイプのために実行された。Copyright 2021 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 重力 ,  不確実性 ,  *マニピュレータ ,  近似法 ,  ダイナミックモデル ,  制御方式 ,  制御理論 ,  有効性 ,  スライディングモード制御
準シソーラス用語： 頭蓋 ,  軌道追跡 ,  *動的モデリング ,  パラメータ不確実性 ,  外部擾乱 ,  クランピング , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： マニピュレータ ,  拡張制御 ,  適応制御 ,  動的モデリング ,  不確実性 ,  非線形性

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 動的モデリング ,  拡張 ,  適応 ,  スライディングモード制御