3rRPS変成並列機構の運動学的キャリブレーション【JST・京大機械翻訳】

Chai Xuheng; Nurahmi Latifah; Dai Jian S.; Gan Dongming

文献

J-GLOBAL ID：202102291982107583 整理番号：21A1977675

3rRPS変成並列機構の運動学的キャリブレーション【JST・京大機械翻訳】

Kinematic Calibration of a 3rRPS Metamorphic Parallel Mechanism

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資料名：
号： IDETC-CIE2020 ページ： Null 発行年： 2020年
JST資料番号： A0478C 資料種別：会議録 (C)
記事区分：原著論文発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

本論文では,全ての未知パラメータに関して3rRPS変成並列メカニズムに対する運動学的キャリブレーション法を開発した。3rRPS機構の各々の肢は,(rR),P,およびS関節から成る。2つの継手は駆動され,すなわちPとr継手であり,従って,機構は3RPS並列機構と3US並列機構の間でスイッチできる。3rRPS機構の幾何学的制約方程式を最初に確立した。次に,与えられた軌道の間のベース,プラットフォーム,および作動したプリズム長のための最適化問題を,大域的探索最適化アルゴリズムを用いて定式化した。3rRPS変成並列機構の物理モデルを構築し,提案キャリブレーションと最適化モデルを検証するために実験をセットアップした。外部装置,すなわち,オプティトラックをモーションキャプチャシステムの実験に用いた。すべての未知パラメータを同定し,この機構と非線形最適化アルゴリズムの幾何学的性質のヒントによって最適化した。実験結果は,提案したキャリブレーション法が有効であることを示した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

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力学 , ロボットの設計・製造・構造要素 , ロボットの運動・制御

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