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J-GLOBAL ID：202102297127194084   整理番号：21A0813610

単一自由度ロボット歩行訓練器の運動学的比較【JST・京大機械翻訳】

Kinematic comparison of single degree-of-freedom robotic gait trainers

著者 (5件)： Lee Jeonghwan (Department of Mechanical Engineering, University of Texas at Austin, 204 E Dean Keeton St, Austin, TX, 78712, USA) ,  Li Lailu (Department of Intelligent Mechanical Systems Engineering, Kochi University of Technology, 185 Miyanokuchi, Tosayamada, Kami City, Kochi 782-8502, Japan) ,  Shin Sung Yul (Max Naeder Lab for Rehabilitation Technologies and Outcomes Research, Shirley Ryan AbilityLab, Department of Physical Medicine and Rehabilitation, Northwestern University, 355 E. Erie St, Chicago, IL, 60611, USA) ,  Deshpande Ashish D. (Department of Mechanical Engineering, University of Texas at Austin, 204 E Dean Keeton St, Austin, TX, 78712, USA) ,  Sulzer James (Department of Mechanical Engineering, University of Texas at Austin, 204 E Dean Keeton St, Austin, TX, 78712, USA)
資料名： Mechanism and Machine Theory  (Mechanism and Machine Theory)
巻： 159  ページ： Null  発行年： 2021年 
JST資料番号： B0947A  ISSN： 0094-114X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： リンクメカニズムを用いた単一自由度機械化歩行訓練者は,現在の市販ソリューションよりも潜在的に低いコストで人間ユーザの歩行軌跡を模倣することができる。著者らの目標は,運動学の観点から最近導入された4,6および8棒の設計を評価し,すなわち,自然歩行パターンに従う能力である。113名の健康な個人の歩行データベースに基づいて,2つのリンク長調整を可能にし,機構を横切る足首位置の軌跡と経路精度を比較する機構を合成した。交差検証を用いてデータ独立精度測度を得た。大きな人間データベースから歩行軌跡を使用し,様々な高さと速度の影響を表すために追加の軌跡を予測した。軌跡誤差は,4-(6.84±0.37cm)および6-bar(7.15±0.48cm)構成(p<0.0001)よりも8-bar機構(3.76±0.18cm,平均±SD)で有意に低かった。しかし,構成または機械的利点(p>0.05)の間の時間非依存性経路誤差における差は観察されなかった。最適化した8棒配置は,機構が一定速度アクチュエータに結びついているときに最良であり,一方,アクチュエータが良好に制御されれば,最適化4棒機構も同様に機能すると結論した。Copyright 2021 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  測度 ,  機械化 ,  データベース ,  *ロボット ,  アクチュエータ ,  足首 ,  *自由度 ,  理学療法
準シソーラス用語： *歩行訓練 ,  歩行パターン ,  歩行軌跡 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 次元合成 ,  手頃な技術 ,  電気機械的歩行訓練 ,  理学療法

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 自由度 ,  ロボット ,  歩行訓練 ,  運動学