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J-GLOBAL ID：202102298234770097   整理番号：21A2056468

スリーブ空気圧人工筋肉の動的特性化と現象論的モデリング【JST・京大機械翻訳】

Dynamic Characterization and Phenomenological Modeling of Sleeve Pneumatic Artificial Muscles

著者 (4件)： Cullinan Michael F. (Department of Mechanical and Manufacturing Engineering, University of Dublin, Trinity College Parsons Building, Trinity College, Dublin 2, Ireland) ,  Bourke Eamonn (Department of Mechanical and Manufacturing Engineering, University of Dublin, Trinity College Parsons Building, Trinity College, Dublin 2, Ireland) ,  Kelly Kevin (Department of Mechanical and Manufacturing Engineering, University of Dublin, Trinity College Parsons Building, Trinity College, Dublin 2, Ireland) ,  McGinn Conor (Department of Mechanical and Manufacturing Engineering, University of Dublin, Trinity College Parsons Building, Trinity College, Dublin 2, Ireland)
資料名： Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control  (Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control)
巻： 142  号： 10  ページ： Null  発行年： 2020年 
JST資料番号： E0720A  ISSN： 0022-0434  CODEN： JDSMAA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ニューマチック人工筋肉(PAMs)は,それらの低質量,高力能力,および筋肉様特性のため,物理的人間-ロボット相互作用(pHRI)のための説得力のあるアクチュエータである。しかし,それらの低効率および帯域幅は,歩行および把持のような動的タスクを行うための代替アクチュエータを調べるために,移動ロボット研究者を強制している。最近,スリーブPAMを提案し,従来のPAM設計と比較して,効率と力容量を改善することを示した。しかし,スリーブPAMの動的性能の増加はまだ研究されていない。本研究の目的は,スリーブと従来のPAMSの動的性能を比較し,それらの動的性能の現象論的モデルを開発することである。試験は,スリーブ筋肉の等尺性帯域幅が,圧力応答を考慮した場合,静止長さで従来の筋肉より100%大きいが,この改善は収縮と共に低下することを見出した。力を代わりに考慮するならば,帯域幅の増加はさらに大きい(従来のPAMのそれより120%以上)。両PAMの容積を実験法を用いて決定し,現象論的モデルを当てはめた。これらのモデルをPAM作動システムの性能をシミュレートするために用いた場合,両者は測定システムの挙動を良好な精度で近似することを示した。最後に,スリーブPAMアクチュエータ設計の利点が実際のロボット応用においてどのように実現できるかを示す,提案した実装を与えた。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ロボット ,  アクチュエータ ,  帯域幅 ,  *スリーブ ,  移動ロボット ,  *人工筋肉 ,  計測システム
準シソーラス用語： ヒューマンロボットインタラクション ,  現象論的モデル ,  *現象論 ,  空気圧人工筋 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  生体代行装置  (EL04000N)

タイトルに関連する用語 (5件)： スリーブ ,  空気圧人工筋肉 ,  動的特性 ,  現象論 ,  モデリング