特許
J-GLOBAL ID：202103003911642450
複数のビークルの移動制御方法、移動制御装置、移動制御システム、プログラム及び記録媒体
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
特許業務法人酒井国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2019-203241
公開番号（公開出願番号）：特開2021-077089
出願日： 2019年11月08日
公開日（公表日）： 2021年05月20日
要約：
【課題】ビークルによる捜索対象の観測を好適に維持しつつ、複数のビークルの移動を協調させる移動制御方法を提供する。【解決手段】複数のビークルB1、B2、B3により少なくとも1つの捜索対象を観測しつつ、複数のビークルの移動制御方法であって、複数のビークルの各々の位置及び姿勢を取得するステップと、捜索対象の位置を特定するステップと、複数のビークルの各々の位置及び姿勢と、捜索対象の位置とに基づいて、複数のビークルの先読ステップ分の移動軌跡を算出するステップと、算出した移動軌跡で複数のビークルが移動した場合、捜索対象の観測条件を満たしているか判定するステップと、観測条件を満たしていない場合、移動軌跡を算出するステップに戻るステップと、観測条件を満たしている移動軌跡を算出した場合、移動軌跡に基づいて、現時点から単位時間後までのビークルの駆動条件を決定し、ビークルの移動を制御するステップと、を含む。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
複数のビークルにより少なくとも1つの捜索対象を観測しつつ、前記複数のビークルを移動させる複数のビークルの移動制御方法であって、
前記複数のビークルの各々の位置及び姿勢を取得するステップと、
前記捜索対象の位置を特定するステップと、
前記複数のビークルの各々の位置及び姿勢と、前記捜索対象の位置とに基づいて、前記複数のビークルの先読ステップ分の移動軌跡を算出するステップと、
算出した移動軌跡で前記複数のビークルが移動した場合、前記捜索対象の観測条件を満たしているか判定するステップと、
前記観測条件を満たしていない場合、前記移動軌跡を算出するステップに戻るステップと、
前記観測条件を満たしている移動軌跡を算出した場合、前記移動軌跡に基づいて、現時点から単位時間後までの前記ビークルの駆動条件を決定し、前記ビークルの移動を制御するステップと、
を含む複数のビークルの移動制御方法。
IPC (3件)：
G05D 1/02
, B64C 39/02
, B64C 19/02
G05D1/02 P
, B64C39/02
, B64C19/02
5H301BB10
, 5H301CC03
, 5H301CC04
, 5H301CC06
, 5H301CC07
, 5H301FF11
, 5H301GG09
, 5H301GG10
, 5H301KK03
, 5H301KK08
, 5H301KK18
, 5H301KK19
