特許

J-GLOBAL ID：202103003999604536

学習データセット作製方法及び装置

発明者： 友近 圭汰 ,  清川 拓哉 ,  小笠原 司 ,  高松 淳 ,  丁 明
出願人/特許権者： 国立大学法人 奈良先端科学技術大学院大学
代理人 (1件)： 特許業務法人グローバル知財
公報種別：再公表公報
出願番号（国際出願番号）：JP2019013793
公開番号（公開出願番号）：WO2019-189661
出願日： 2019年03月28日
公開日（公表日）： 2019年10月03日
要約：

複数の物体を対象として、機械学習に用いる学習データセットを効率的に作製できる方法及び装置を提供する。視覚マーカに物体情報を関連付けし、対象物配置のガイドとなるエリアが設けられたベース部と、該ベース部上に固定されたマーカから構成される学習データセット生成治具を用いて、エリアをガイドとして対象物を配置した状態で、マーカを含む物体全体の画像群を取得し、取得した画像群から、視覚マーカに関連付けされた物体情報を取得し、画像群から視覚マーカ又は学習データセット生成治具に該当する領域の隠蔽処理を行うことにより再構成された画像群を生成し、取得した物体情報を基に、再構成された画像群に対してバウンディングボックスを設定し、推定した対象物の姿勢情報と位置情報、物体情報及びバウンディングボックスに関する情報を、撮像画像に関連付けして、対象物の物体認識及び位置姿勢推定を行うための学習データセットを生成する。

請求項（抜粋）：

視覚マーカに対象物の物体情報を関連付けし、 対象物の配置位置のガイドとなるエリアが設けられたベース部と、該ベース部の上に固定された前記視覚マーカとから構成される学習データセット生成治具を用いて、前記エリアをガイドとして対象物を配置した状態で、前記視覚マーカを含む物体全体の画像群を取得し、 取得した前記画像群から、前記視覚マーカに関連付けされた前記物体情報を取得し、 前記画像群から前記視覚マーカ又は前記学習データセット生成治具に該当する領域の隠蔽処理を行うことにより再構成された画像群を生成し、 取得した前記物体情報を基に、前記再構成された画像群に対して対象物のバウンディングボックスを設定し、 撮像画像から推定した対象物の姿勢情報と位置情報、前記物体情報及び前記バウンディングボックスに関する情報を、前記撮像画像に関連付けして、対象物の物体認識及び位置姿勢推定を行うための学習データセットを生成することを特徴とする学習データセット作製方法。

IPC (3件)：

G06T 7/00 ,  G06T 7/70 ,  B25J 13/08

FI (3件)：

G06T7/00 350B ,  G06T7/70 Z ,  B25J13/08 A

Fターム (26件)：

3C707AS01 ,  3C707AS12 ,  3C707BS10 ,  3C707KS01 ,  3C707KS03 ,  3C707KS04 ,  3C707KS06 ,  3C707KS08 ,  3C707KS09 ,  3C707KT01 ,  3C707KT02 ,  3C707KX19 ,  3C707LW11 ,  3C707LW12 ,  3C707LW15 ,  3C707MT06 ,  3C707NS01 ,  3C707NS02 ,  3C707NS26 ,  5L096EA35 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096FA72 ,  5L096KA04 ,  5L096KA13