特許
J-GLOBAL ID：202103004671585794
地図生成方法、自己位置推定方法、ロボットシステム、およびロボット
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
田中 光雄
, 鮫島 睦
, 岡部 博史
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-134284
公開番号（公開出願番号）：特開2017-045447
特許番号：特許第6849330号
出願日： 2016年07月06日
公開日（公表日）： 2017年03月02日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 少なくとも1つ以上の環境センサノードを用いて地図生成を行う移動ロボットの地図生成方法であって、
前記移動ロボット周辺の情報を含む予め作成された第1の地図情報を取得し、
前記移動ロボットに搭載された外界センサによって前記移動ロボット周辺の情報を含む第2の地図情報を取得し、
前記環境センサノードから前記移動ロボット周辺の情報を含む第3の地図情報を受け取り、
(i)前記第3の地図情報に第1のタイミングと第2のタイミングとの間の時間における物体の存在確率の変化量、又は物体の特徴ベクトルの変化量である時間的変化量が所定の閾値以上の場所の情報が存在する場合、
前記第3の地図情報における時間的変化量が前記所定の閾値以上の場所に対応する、前記第1の地図情報における場所の情報と前記第2の地図情報における場所の情報とを除去する除去処理を行う、または、
前記第3の地図情報における時間的変化量が前記所定閾値以上の場所に対応する、前記第1の地図情報における場所の情報と前記第2の地図情報における場所の情報それぞれの分散を増加する分散増加処理を行い、
(ii)前記除去処理または前記分散増加処理が行われた後の第1の地図情報と第2の地図情報とをマッチングし、そのマッチング結果に基づいて地図情報を生成し、
(iii)マッチング結果に基づいて生成された地図情報に、前記第1の地図情報を更新する、地図生成方法。
IPC (1件)：
FI (1件)：
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