制御装置、アシストシステム、プログラム及び制御装置の生産方法

発明者： ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (3件)：田▲崎▼ 聡 , 小林淳一 , 橋本宏之
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2019-219766
公開番号（公開出願番号）：特開2021-088033
出願日： 2019年12月04日
公開日（公表日）： 2021年06月10日
要約：

【課題】装置を小型化、低コスト化する。【解決手段】アシスト装置のモータを制御する制御装置であって、第2フレームに加わる重力によって生じる重力トルクを示す重力トルク情報と、回転支持部の回転によって生じる摩擦トルクを示す摩擦トルク情報と、第2フレームの幾何形状に応じて生じる慣性トルクを示す慣性トルク情報とをそれぞれ記憶する記憶部から、重力トルク情報、摩擦トルク情報及び慣性トルク情報を取得する取得部と、モータに流れる電流値と、モータの出力軸の回転角速度とに基づいて、モータの外乱トルクを算出する外乱トルク算出部と、取得部がそれぞれ取得する重力トルク情報、摩擦トルク情報及び慣性トルク情報と、外乱トルク算出部が算出する外乱トルクとに基づいて、モータの反作用トルクを推定する反作用トルク推定部と、反作用トルク推定部が推定する反作用トルクに基づいて、モータを制御するモータ制御部とを備える。【選択図】図7

請求項（抜粋）：

腰部に装着される第1フレームと、大腿部に装着される第2フレームと、腰の前後屈動作時の股関節の回転中心と同軸上に配置され前記第1フレームと前記第2フレームとを回転可能に連結する回転支持部と、前記回転支持部を中心として前記第2フレームと前記第1フレームとのなす角を変化させるモータとを備えるアシスト装置の前記モータを制御する制御装置であって、前記第2フレームに加わる重力によって生じる重力トルクを示す重力トルク情報と、前記回転支持部の回転によって生じる摩擦トルクを示す摩擦トルク情報と、前記第2フレームの幾何形状に応じて生じる慣性トルクを示す慣性トルク情報とをそれぞれ記憶する記憶部から、前記重力トルク情報、前記摩擦トルク情報及び前記慣性トルク情報を取得する取得部と、前記モータに流れる電流値と、前記モータの出力軸の回転角速度とに基づいて、前記モータの外乱トルクを算出する外乱トルク算出部と、前記取得部がそれぞれ取得する前記重力トルク情報、前記摩擦トルク情報及び前記慣性トルク情報と、前記外乱トルク算出部が算出する前記外乱トルクとに基づいて、前記モータの反作用トルクを推定する反作用トルク推定部と、前記反作用トルク推定部が推定する前記反作用トルクに基づいて、前記モータを制御するモータ制御部と、を備える制御装置。

IPC (2件)：

B25J 13/08 , B25J 11/00

FI (2件)：

B25J13/08 Z , B25J11/00 Z

Fターム (11件)：

3C707AS38 , 3C707KS35 , 3C707KS37 , 3C707LU07 , 3C707LV23 , 3C707LW05 , 3C707XK06 , 3C707XK15 , 3C707XK16 , 3C707XK24 , 3C707XK33

引用文献：

審査官引用 (4件)

上肢外骨格ロボットスーツにおけるセンサレスでの単関節パワーアシストの実現
ワイヤ・プーリ系を利用したバックドライブ性を有する腰補助ロボットの開発
上肢外骨格ロボットスーツにおけるセンサレスでの単関節パワーアシストの実現

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