特許

J-GLOBAL ID：202103005687559501

ロボットアーム

発明者： ジャクソン,トーマス ベイツ ,  ヘアーズ,ルーク デイビッド ロナルド ,  マーシャル,キース ,  ランドル,スティーブン ジェイムズ
出願人/特許権者： シーエムアール サージカル リミテッド
代理人 (3件)： 特許業務法人笠井中根国際特許事務所 ,  中根 美枝 ,  笠井 美孝
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-502784
特許番号：特許第6853813号
出願日： 2016年07月22日
請求項（抜粋）：

【請求項1】 アームの一番目の肢をアームの二番目の肢に対して2本の非平行な回転軸周りで関節運動させるジョイント機構を含んで構成されたロボットアームであって、該ジョイント機構が、 第一の回転軸を有する第一の回転ジョイントによって前記一番目の肢に取り付けられて、第二の回転軸を有する第二の回転ジョイントによって前記二番目の肢に取り付けられた中間キャリアと、 前記第一の回転軸周りに配置されて、前記中間キャリアに固定された部分円形ギアである第一の駆動ギアと、 前記第二の回転軸周りに配置されて、前記二番目の肢に固定された第二の駆動ギアと、 前記第一の駆動ギアを駆動して前記第一の回転軸周りで回転させる第一の駆動シャフトであって、前記一番目の肢に沿って延びると共に第一のシャフトギアを有しており、該第一のシャフトギアが該第一の駆動ギアと係合するようになっている第一の駆動シャフトと、 前記第二の駆動ギアを駆動して前記第二の回転軸周りで回転させる第二の駆動シャフトであって、前記一番目の肢に沿って延びると共に第二のシャフトギアを有する第二の駆動シャフトと、 前記中間キャリアによって支持され、前記第二のシャフトギアを前記第二の駆動ギアに連結する中間ギア列であって、前記第一の回転軸周りに配置された第一の中間ギアを含んで構成されており、該第一の中間ギアが該第二のシャフトギアと係合するようになっている中間ギア列と、 前記第一および第二の駆動シャフトを駆動して回転させることによって、前記ロボットアームの動きを命令するコマンド信号に応答するようになっている制御ユニットであって、該ロボットアームが前記第二の回転軸周りで関節運動することなく前記第一の回転軸周りで関節運動するように命令されたときに、該第一の駆動シャフトを駆動して回転させ、該第一の回転軸周りの関節運動を引き起こすと共に該第二の駆動シャフトを駆動して、該第二の回転軸周りの寄生関節運動を打ち消すように回転させるように構成されている制御ユニットと を、含んで構成されていることを特徴とするロボットアーム。

IPC (2件)：

B25J 17/02 ( 200 6.01) ,  A61B 34/30 ( 201 6.01)

FI (3件)：

B25J 17/02 A ,  B25J 17/02 E ,  A61B 34/30

引用特許：

出願人引用 (3件)

• 特開昭59-227395
  
• 特開平3-281083
  
• 特開昭59-073297
  

審査官引用 (3件)

• 特開昭59-227395
  
• 特開平3-281083
  
• 特開昭59-073297