特許
J-GLOBAL ID：202103006976443038
制御装置、制御装置の制御方法、制御プログラム、および記録媒体
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
村上 尚
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-195892
公開番号（公開出願番号）：特開2018-060290
特許番号：特許第6798227号
出願日： 2016年10月03日
公開日（公表日）： 2018年04月12日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 複数の工程を含む処理を制御する制御装置であって、
前記処理を実行するための全駆動時間を受け付ける入力受付部と、
前記全駆動時間における前記各工程の時間配分を設定する時間配分設定部と、
前記各工程の処理に必要な動作値であって、前記時間配分設定部によって設定された時間における最小の前記動作値を算出する動作値算出部と、を備え、
前記時間配分設定部は、前記動作値算出部が算出した前記各工程の最小の前記動作値の差が所定の範囲となるように前記全駆動時間における前記各工程の時間配分を設定するものであり、
前記処理は、サーボモータを用いて、制御対象を初期位置から所定位置まで前記全駆動時間で移動させるものであり、
前記動作値算出部は、前記時間配分設定部によって設定された時間における最小の前記動作値として、トルク値を算出するものであって、前記初期位置、初期速度、前記各工程における終端位置、および前記各工程における終端速度を用いて前記トルク値を算出し、
前記各工程における前記制御対象を移動させるための入力軌跡であって、前記動作値算出部が算出したトルク値を用いたトルク波形から生成した入力軌跡を生成する入力軌跡生成部を備えていることを特徴とする制御装置。
IPC (2件)：
G05B 19/042 ( 200 6.01)
, G05B 19/418 ( 200 6.01)
G05B 19/042
, G05B 19/418 Z
