特許
J-GLOBAL ID：202103012018561980
画像処理装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
長谷川 芳樹
, 黒木 義樹
, 小飛山 悟史
, 大森 鉄平
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2019-145688
公開番号（公開出願番号）：特開2021-026623
出願日： 2019年08月07日
公開日（公表日）： 2021年02月22日
要約：
【課題】移動体を適切に検出することができる移動体検出装置を提供する。【解決手段】車載カメラの撮像結果により得られた前フレーム画像とオプティカルフローとに基づいて後フレーム画像内の移動体を検出する画像処理装置であって、オプティカルフローの方向ごとの誤差の大きさを推定する誤差推定部と、前フレーム画像とオプティカルフローとに基づいて、前フレーム画像の次のフレーム時点における前フレーム画像の画素の対応点を算出する対応点算出部と、前フレーム画像の画素と対応点とオプティカルフローの方向ごとの誤差の大きさとに基づいて、車両の運動に起因した画像の変化を記述する行列を推定する行列推定部と、前フレーム画像と行列とに基づいて、車両の運動に起因した画像の変化を織り込んだ変換画像を算出する変換画像算出部と、後フレーム画像と変換画像との比較結果に基づいて移動体を検出する検出部とを備える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
車両に搭載されたカメラの撮像結果により得られた前フレーム画像とオプティカルフローとに基づいて、前フレーム画像の次のフレーム画像である後フレーム画像内の移動体を検出する画像処理装置であって、
前記オプティカルフローの方向ごとの誤差の大きさを推定する誤差推定部と、
前記前フレーム画像と前記オプティカルフローとに基づいて、前フレーム画像の次のフレーム時点における前記前フレーム画像の画素の対応点を算出する対応点算出部と、
前記前フレーム画像の画素と前記対応点と前記オプティカルフローの方向ごとの前記誤差の大きさとに基づいて、前記車両の運動に起因した画像の変化を記述する行列を推定する行列推定部と、
前記前フレーム画像と前記行列とに基づいて、前記車両の運動に起因した画像の変化を織り込んだ変換画像を算出する変換画像算出部と、
前記後フレーム画像と前記変換画像との比較結果に基づいて前記移動体を検出する検出部と、
を備える画像処理装置。
IPC (3件)：
G06T 7/254
, G08G 1/16
, G06T 7/00
G06T7/254 A
, G08G1/16 C
, G06T7/00 650B
5H181AA01
, 5H181BB15
, 5H181CC04
, 5H181FF27
, 5H181LL01
, 5L096BA04
, 5L096CA04
, 5L096DA02
, 5L096FA33
, 5L096FA38
, 5L096FA67
, 5L096HA04
