特許
J-GLOBAL ID：202103018434098537

ロボットの制御装置、制御方法、及びプログラム

発明者：
西 敬之

西 敬之 について

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原田 研介

原田 研介 について

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クリスティアンカミロ ベルトランエルナンデス

クリスティアンカミロ ベルトランエルナンデス について

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菊池 慎市

菊池 慎市 について


出願人/特許権者：
富士フイルム株式会社

富士フイルム株式会社 について


代理人 (1件)： 特許業務法人太陽国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2020-109801
公開番号（公開出願番号）：特開2021-091079
出願日： 2020年06月25日
公開日（公表日）： 2021年06月17日
要約：
【課題】手先の位置に関する制御と力に関する制御とを両立させることを可能とするロボットアームの制御装置、制御方法、及びプログラムを提供する。【解決手段】ロボットの関節を駆動するための関節指令値を一定のサイクルごとに与えてロボットを作動させるプロセッサを有するロボットの制御装置である。プロセッサは、関節の位置、関節の速度、及びロボットの手先にかかる力を含むセンシング情報と、手先の位置及び力との関係を学習した学習済みモデルに基づいて、サイクルごとに手先の位置目標値及び力目標値を生成し、位置目標値とセンシング情報に基づく手先の位置との偏差を表す位置偏差値と、力目標値とセンシング情報に基づく手先にかかる力との偏差を表す力偏差値とのそれぞれに補償変換を施した値の線形和を算出し、かつ線形和を制御偏差値として現サイクルの関節指令値に対してフィードバックを行うことにより、次サイクルの関節指令値を生成する。【選択図】図7
請求項（抜粋）：
ロボットの関節を駆動するための関節指令値を一定のサイクルごとに与えてロボットを作動させるプロセッサを有するロボットの制御装置であって、 前記プロセッサは、 前記関節の位置、前記関節の速度、及び前記ロボットの手先にかかる力を含むセンシング情報と、前記手先の位置及び力との関係を学習した学習済みモデルに基づいて、前記サイクルごとに前記手先の位置目標値及び力目標値を生成し、 前記位置目標値と前記センシング情報に基づく前記手先の位置との偏差を表す位置偏差値と、前記力目標値と前記センシング情報に基づく前記手先にかかる力との偏差を表す力偏差値とのそれぞれに補償変換を施した値の線形和を算出し、かつ前記線形和を制御偏差値として現サイクルの前記関節指令値に対してフィードバックを行うことにより、次サイクルの前記関節指令値を生成する、 ロボットの制御装置。
IPC (3件)：
B25J 13/00 ,  G05B 11/36 ,  G05B 13/02
FI (3件)：
B25J13/00 Z ,  G05B11/36 F ,  G05B13/02 L
Fターム (24件)：
3C707AS06 ,  3C707AS07 ,  3C707BS12 ,  3C707CX01 ,  3C707HS27 ,  3C707KS03 ,  3C707KS22 ,  3C707KS35 ,  3C707KV01 ,  3C707KV06 ,  3C707KX07 ,  3C707LW12 ,  3C707LW15 ,  3C707NS05 ,  5H004GA08 ,  5H004GA29 ,  5H004GA34 ,  5H004GB16 ,  5H004HA07 ,  5H004HA10 ,  5H004HB07 ,  5H004HB10 ,  5H004KD61 ,  5H004KD62
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (4件)
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