身体装着具及び制御プログラム

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：木村満 , 末富孝典 , 山口浩一 , 山中生太
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-223612
公開番号（公開出願番号）：特開2018-079094
特許番号：特許第6837225号
出願日： 2016年11月16日
公開日（公表日）： 2018年05月24日
請求項（抜粋）：

【請求項1】身体に対して固定された仮想回転軸の周りに往復回転運動が可能な、前記身体の往復回転運動部に装着される身体装着具であって、前記往復回転運動部に対して固定された仮想揺動軸の周りに揺動可能なフライホイールと、前記フライホイールを前記仮想揺動軸の周りに回転させる揺動用モータと、前記フライホイールを自転させる自転用モータとを有し、前記仮想揺動軸が前記仮想回転軸に対してねじれの位置にあり、自転中の前記フライホイールが前記仮想揺動軸の周りに回転されたときに、前記フライホイールの前記仮想揺動軸の周りの角速度に応じたモーメントを、前記仮想回転軸の周りに生成するモーメント生成器と、前記往復回転運動部の、前記仮想回転軸の周りの角速度若しくは回転角、又はそれら角速度及び回転角に依存する物理量を計測する計測器と、前記計測器の計測結果に基づいて、前記揺動用モータと前記自転用モータのうち、少なくとも前記揺動用モータを制御する制御器と、を備え、前記制御器が、前記計測器の計測結果を用いて、前記往復回転運動部が前記仮想回転軸に対して時計回りに回転しているか、反時計回りに回転しているかを判別する回転方向判別動作と、前記往復回転運動部が前記仮想回転軸に対して時計回りに回転している期間に、前記フライホイールが前記仮想揺動軸の周りに、時計回りと反時計回りのうちいずれか一方を表す第1方向に回転するように、前記揺動用モータを制御する第1制御動作と、前記往復回転運動部が前記仮想回転軸に対して反時計回りに回転している期間に、前記フライホイールが前記仮想揺動軸の周りに、時計回りと反時計回りのうち前記第1方向とは逆方向の第2方向に回転するように、前記揺動用モータを制御する第2制御動作と、を行う、身体装着具。

IPC (4件)：

A63B 21/22 ( 200 6.01) , A61H 3/00 ( 200 6.01) , A61B 5/11 ( 200 6.01) , A63B 24/00 ( 200 6.01)

FI (4件)：

A63B 21/22 , A61H 3/00 B , A61B 5/11 230 , A63B 24/00

引用特許：

審査官引用 (3件)

身体鍛錬装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2010-120032 出願人：パナソニック電工株式会社
アシスト装置及びその制御方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2008-110235 出願人：トヨタ自動車株式会社
歩行補助装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2011-137282 出願人：トヨタ自動車株式会社

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