研課題
J-GLOBAL ID：202104005116809326
研究課題コード：18065977
洪水と地すべり災害における分散的異種ロボット群を用いた情報システム
体系的課題番号：JPMJSC18E4
実施期間：2019 - 2021
実施機関 (1件)：
研究代表者：
(
, 工学研究科, 教授 )
DOI：
https://doi.org/10.52926/JPMJSC18E4
研究概要：
本研究の目的は、洪水や地すべりなどの災害時における陸海空の群ロボットを用いた情報収集システムを構築し、各国の自治体との連携による実証実験を通して、その有効性を検証し、実用化を実現することである。具体的には、日本チームはロボットの制御技術とユーザーインタフェース(GUI: Graphical User Interface )の開発と収集した情報を柔軟にハンドリングできる地理情報システム(GIS: Geographic Information System)および洪水の拡大など大域的な物理シミュレータの開発を行う。ロシアチームはロボットの自己位置推定(SLAM)技術と環境情報収集システムおよび局所的なロボットの動作シミュレータの開発を、タイチームはロボットの開発と遠隔操作システムの開発を行う。日本チームは、東日本大震災で開発したUGVとUUVを実災害で運用した経験を有している。UAVに関しても世界に先駆けてシングルロータの自律制御システムを開発し、実機に搭載してきた。また、高知県黒潮町と四万十市とは既に協力体制を構築しており、UAVによる飛行実験を実施してきている。さらに、津波による洪水のシミュレータを開発し、これらの自治体の協力のもと住民とのリスクコミュニュケーションの場を提供し、実績を積んできている。 これらの実績をもとに、UGV/UUV/UAVによる異種なロボット群の分散制御系や遠隔操作インタフェースを開発し、災害時に迅速に情報を収集するシステムを構築するとともに、収集された膨大な時空間データを柔軟に管理できる地理情報システムを開発する。収集された時空間データをもとに開発するマクロシミュレータにより、災害の進展を予測し、意思決定を支援するシステムを開発する。ロシア・タイチームとは相互補完的に協力して、研究目的を遂行する。また、実証実験の場を高知県黒潮町や四万十市に提供していただける予定になっており、実環境での合同実験が実現する。さらに、RoboCup Rescueにロシア・タイ・日本の合同チームを組織して参加することで、技術の融合・統合化を加速する。
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