研課題
J-GLOBAL ID：202104012981375761
研究課題コード：18070593
分布型触覚センサとCNNの多指ハンドでのタスク実現
体系的課題番号：JPMJPR18UP
実施期間：2018 - 2019
実施機関 (1件)：
研究代表者：
(
, 大学院創造理工学研究科, 大学院生(博士課程) )
DOI：
https://doi.org/10.52926/JPMJPR18UP.18070593
研究概要：
ロボットが様々な道具・物体を人間と同様に扱うには、複雑な動きも可能とする柔軟な触覚センサを持つ多指ハンドが必要である。これに対してCNNを用いて物体との接触面の状態を認識し制御を行う。しかし、多指ハンドでは触覚センサが点在し、搭載位置によってサイズが違うため、そのままCNNを使えない。またハンド全面が物体に触れる事から、触覚センサの位置関係を含めた面情報の処理をCNNで行い、タスク達成を目指す。
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