研課題
J-GLOBAL ID:202104016761259553  研究課題コード:19206196

モデルベースト制御による理論保証を伴う深層学習ロボットの研究

体系的課題番号:JPMJAX190I
実施期間:2019 - 2021
実施機関 (1件):
研究代表者: ( , 人工知能研究所, 研究員 )
DOI: https://doi.org/10.52926/JPMJAX190I
研究概要:
ロボットの実応用が期待される現代において、タスク遂行能力とその動作保証が重要です。本提案では訓練データ領域外の未定義動作を扱うため、安定的な出力を加える最適制御器を参照した学習を行う構造をRNNに組み込みます。理論保証された引き込み動作とタスク動作を切り替えるポイントをRNN内部に設計することで、復帰動作を実現します。最終的にはロボットによるタスク生成に適用し、その成功率を評価します。
タイトルに関連する用語 (5件):
タイトルに関連する用語
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研究制度:
上位研究課題: 数理・情報のフロンティア
研究所管機関:
国立研究開発法人科学技術振興機構
報告書等:

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