STEP:前統合足速度係数を用いた脚付きロボットのための状態推定器【JST・京大機械翻訳】

Kim Yeeun; Yu Byeongho; Lee Eungchang Mason; Kim Joon-ha; Park Hae-won; Myung Hyun

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202201112255265 整理番号：22P0288184

STEP:前統合足速度係数を用いた脚付きロボットのための状態推定器【JST・京大機械翻訳】

STEP: State Estimator for Legged Robots Using a Preintegrated foot Velocity Factor

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発行年： 2022年02月11日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年02月11日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

著者らは,新しい事前統合足速度因子を通して達成される足ロボット,STEPのための新しい状態推定器を提案した。事前統合足速度因子では,通常の非滑り仮定は採用されない。代わりに,エンドエフェクタ速度は立体カメラから得られた物体速度を利用して観測できる。言い換えれば,事前統合エンドエフェクタの姿勢を推定することができる。著者らのアプローチのもう一つの利点は,典型的なアプローチとは異なり,接触検出ステップの必要性を排除することである。また,提案した方法を,厳しい環境シミュレーションおよび不均等または滑り地形を含む実世界実験で検証した。【JST・京大機械翻訳】

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, 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御

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