不確実性を意識した動き符号化による検出からの軌道予測【JST・京大機械翻訳】

Zhang Pu; Bai Lei; Xue Jianru; Fang Jianwu; Zheng Nanning; Ouyang Wanli

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202204266143477 整理番号：22P0284090

不確実性を意識した動き符号化による検出からの軌道予測【JST・京大機械翻訳】

Trajectory Forecasting from Detection with Uncertainty-Aware Motion Encoding

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発行年： 2022年02月03日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年02月10日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

軌道予測は,安全計画と行動を行う自律プラットフォームにとって重要である。現在,ほとんどの軌道予測法は,オブジェクト軌跡が抽出され,グランドトルース軌跡に基づく軌道予測子を直接開発していると仮定する。しかし,この仮定は実際の状況では保持されない。物体検出と追跡から得られた軌道は,必然的に雑音があり,それは,地上真実軌道上に構築された予測子に深刻な予測誤差を引き起こす。本論文では,明示的に形成した軌跡に頼らず,検出結果に基づいて直接軌道予測子を提案した。明確に定義された軌跡に基づくエージェントの運動手がかりを符号化する伝統的方法と異なり,著者らは,検出結果の間の親和性手がかりだけに基づく運動情報を抽出して,その中で,親和性意識状態更新機構を設計して,関連の不確実性を取り入れた。さらに,複数の妥当なマッチング候補があると考えて,それらの状態を集約する。この設計は,データ会合から得られた雑音の多い軌道の望ましくない影響を緩和する。広範なアブレーション実験は,著者らの方法の有効性および異なる検出器に対する一般化能力を検証した。他の予測方式への交差比較は,著者らの方法の優位性をさらに証明した。コードは受容時に放出される。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , 【Automatic Indexing@JST】

宇宙飛行体の運動・軌道 , ロボットの運動・制御 , 高速空気力学

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