クラッタ環境における最小時間4ロータウェイポイント飛行【JST・京大機械翻訳】

Penicka Robert; Scaramuzza Davide

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202205758487542 整理番号：22P0286559

クラッタ環境における最小時間4ロータウェイポイント飛行【JST・京大機械翻訳】

Minimum-Time Quadrotor Waypoint Flight in Cluttered Environments

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発行年： 2022年02月08日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年02月08日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

完全な4ロータ動力学を利用しながら,障害物の存在における特定の方法ポイントのシーケンスにわたって,4ロータに対する最小時間軌道を計画する問題に取り組んだ。この問題は,自律探索および救助およびドローンレースシナリオにとって極めて重要であるが,これまで,衝突回避によってもたらされる非凸制約の存在における時間を最小化する課題に,ロボット工学コミュニティによって非アドレス化されている。初期研究は,4ロータのフルアクチュエータポテンシャルを利用せず,従って,時間を最小化することを意図しない単純化動力学または多項式軌跡表現に依存する。階層的,サンプリングベース法を用いて,増分的により複雑な四分ロータモデルを用いるこの挑戦的な問題に取り組んだ。提案手法では,まず異なるトポロジーにおける経路を発見し,次に,動的点-質量モデルに対する軌道探索を誘導した。次に,時間最適目的を有する実行可能な軌跡を見つけるために,点質量解法のトップに関する完全四分ロータモデルに基づく漸近的最適,動的サンプリングベースの方法を使用した。提案手法は,クラッタ環境におけるすべての関連するベースラインを凌駕し,世界最大のモーションキャプチャシステムの1つで60km/h以上の実世界飛行でさらに検証される。コードオープンソースを解放した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , , 【Automatic Indexing@JST】

飛しょう体の設計・構造 , ロボットの運動・制御

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