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J-GLOBAL ID：202202210433134328   整理番号：22A0017917

人間の反応モデル同定に基づく遠隔操作における自動同調運動スケーリング【JST・京大機械翻訳】

Auto-Tuned Motion Scaling in Teleoperation Based on Human Reaction Model Identification

著者 (3件)： Hsia Shao-Kang (Department of Electrical Engineering, National Taiwan University, Taipei, Taiwan) ,  Chuang Yi-Hang (Department of Electrical Engineering, National Taiwan University, Taipei, Taiwan) ,  Chen Cheng-Wei (Department of Electrical Engineering, National Taiwan University, Taipei, Taiwan)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 7  号： 1  ページ： 318-325  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 運動スケーリングは,リーダ-フォロー構成を採用するロボット手術システムにおける必須技術である。スケーリング因子を適切に減らすことにより,外科医は人間が達成できない運動分解能を拡大できる。しかし,スケーリング因子を手動で調整することは,手術中に外科医を混乱させる。したがって,システムの複雑さを増加させ,より多くのパラメータを設計できるにもかかわらず,適応法を自律的にスケーリング因子を調整するために導入した。この問題に対処するために,動きスケーリング自動同調装置の系統的設計を可能にする新しいフレームワークを提案した。第1に,リーダ-フォローの混乱した遠隔操作を,人間-イン-ループ制御システムとしてモデル化した。次に,著者らは,モデルマッチングベースのフィルタ設計によって,運動スケーリング自動同調器を達成した。また,提案した方法を仮想固定具技術と統合し,触覚フィードバックによる外科作業の安全性を改善した。最後に,性能評価と比較のために実験を行った。タスク完了時間とその他の評価計量は,系統的設計フレームワークによって効果的に改善された。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制御系 ,  遠隔制御 ,  分解能 ,  フィルタ設計 ,  *同調 ,  同調器 ,  固定具 ,  性能評価
準シソーラス用語： 自律性 ,  ロボット手術 ,  モデルマッチング ,  触覚フィードバック ,  モデル同定 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  移動通信  (ND08030H)

タイトルに関連する用語 (7件)： 人間 ,  反応モデル ,  同定 ,  遠隔操作 ,  同調 ,  運動 ,  スケーリング