触覚センシングロボットマニピュレータのための統合設計パイプライン【JST・京大機械翻訳】

Zlokapa Lara; Luo Yiyue; Xu Jie; Foshey Michael; Wu Kui; Agrawal Pulkit; Matusik Wojciech

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202210907775282 整理番号：22P0332437

触覚センシングロボットマニピュレータのための統合設計パイプライン【JST・京大機械翻訳】

An Integrated Design Pipeline for Tactile Sensing Robotic Manipulators

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発行年： 2022年04月14日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年04月14日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

従来のロボットマニピュレータ設計法は,実行可能な設計を生成するために,広範囲で,時間がかかり,手動の試行と誤差を必要とする。このプロセスの間,技術者はロボットマニピュレータのためのより良いトポロジーを発見するので,しばしばそれらの時間再設計または再成形部品を費やす。触覚センサは,その嵩高い形状因子により設計をしばしば複雑にする。編み,手袋状の触覚センサを有するロボットマニピュレータの設計と製造を流線するための統合設計パイプラインを提案した。提案したパイプラインは,あらかじめ定義されたグラフ文法規則を適用することにより,モジュラ,オープンソースコンポーネントの収集を組立てることを可能にする。エンド結果は,数分におけるマニピュレータの新しい仮想設計の作成を可能にする直感的設計パラダイムである。このフレームワークは,設計者がケージベースの形状変形を通してマニピュレータの形状を微調整することを可能にする。最後に,設計者は触覚センシングを加えるための表面を選択することができる。マニピュレータ設計が終わると,プログラムは,製造のために3D印刷と編みファイルを自動的に作り出す。著者らは,実世界タスクでテストした4つのカスタムマニピュレータ,すなわち,翼スクリューのスクリュー,仕分け水ボトル,卵のピックアップ,および切断紙による切断紙の製作によって,このパイプラインの有用性を実証した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの設計・製造・構造要素

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