文献

J-GLOBAL ID：202202212105854268   整理番号：22A0780637

姿勢推定によるマイクロフラッピング翼車両編隊制御【JST・京大機械翻訳】

Micro Flapping-Wing Vehicles Formation Control With Attitude Estimation

著者 (3件)： Jiang Wanyue (Institute for Future, Qingdao University, Qingdao, China) ,  Li Dongyu (Department of Electrical and Computer Engineering, National University of Singapore, Singapore) ,  Ge Shuzhi Sam (Department of Electrical and Computer Engineering, National University of Singapore, Singapore)
資料名： IEEE Transactions on Cybernetics  (IEEE Transactions on Cybernetics)
巻： 52  号： 2  ページ： 1035-1047  発行年： 2022年 
JST資料番号： W0791A  ISSN： 2168-2267  CODEN： ITCEB8  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,モデル不確実性と測定不正確の下で,フラッピング翼車両(FWV)の形成制御問題を扱う。2層形成戦略を採用し,それはリーダのための形成制御層とフォロワーのための格納容器制御層から成る。両層において,姿勢と位置は形成幾何学によって要求される。生成状態推定アルゴリズムを設計して,局所近傍から望ましい形成状態を達成した。FWVでは,姿勢角は通常角速度から達成され,その測定誤差は積分中に蓄積し,システムの発散をもたらす。この問題を解決するために,著者らは,FWVの並進運動と回転運動の間の結合特性を調査して,姿勢角度のための結合ベースの推定法を設計した。モデルの不確実性を補償するために,測定誤差と推定誤差,適応ニューラルネットワークを制御アルゴリズムと共に開発した。制御アルゴリズムと推定アルゴリズムの両方の安定性をLyapunov安定性理論に基づいて保証した。シミュレーションを行い,この方法を検証し,その結果はその有効性を説明した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  幾何学 ,  誤差 ,  測定誤差 ,  角速度 ,  並進 ,  *姿勢 ,  成層 ,  有効性
準シソーラス用語： 推定誤差 ,  *姿勢推定 ,  制御アルゴリズム ,  姿勢角 ,  推定アルゴリズム ,  Lyapunov安定性 ,  編隊制御 ,  推定法 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (3件)： 姿勢推定 ,  フラッピング翼 ,  編隊制御