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J-GLOBAL ID：202202212180040184   整理番号：22A1102119

空間表現によるロボットケーブルルーティング【JST・京大機械翻訳】

Robotic Cable Routing with Spatial Representation

著者 (5件)： Jin Shiyu (Intrinsic Innovation LLC, CA, USA) ,  Lian Wenzhao (Intrinsic Innovation LLC, CA, USA) ,  Wang Changhao (University of California, Berkeley, CA, USA) ,  Tomizuka Masayoshi (University of California, Berkeley, CA, USA) ,  Schaal Stefan (Intrinsic Innovation LLC, CA, USA)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 7  号： 2  ページ： 5687-5694  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ケーブルルーティングはロボット自動化のための挑戦的なタスクである。タスクを達成するためには,初期状態からターゲット状態までの一連のケーブル構成と,隣接状態間を通過するロボット運動コマンドを計画する低レベル操作プランナーを,高レベル経路プランナーを必要とする。しかし,環境オブジェクトでケーブルをモデル化するための適切な表現はなく,高レベル経路計画と低レベル操作計画の両方の設計を妨げる。本論文では,空間表現によるケーブルルーティングのためのフレームワークを提案した。高レベル計画のために,ケーブルと固定具のような環境対象物の間の空間関係を考慮することによって,提案方法は,グラフにおいて初期の状態から目標状態まで経路を計画することができた。低レベル操作のために,複数の操作プリミティブは,人間の実証から効率的に学習され,同じ空間表現を leverる計画された中間状態にケーブルを配置する。また,生RGB-D画像から空間表現をロバストに抽出するケーブル状態推定器を実装し,その結果,ケーブルルーティングフレームワークを完成した。筆者らは,様々なケーブルと固定具設定で提案したフレームワークを評価し,信頼性と一般化可能性に関して,いくつかの基準線より優れていることを実証した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 中間状態 ,  自動化 ,  信頼性 ,  *ロボット ,  状態推定 ,  *ケーブル ,  *表示 ,  *経路選定 ,  基準線 ,  固定具 ,  ロバスト性 ,  経路探索
準シソーラス用語： 初期状態 ,  プランナ ,  空間表現 ,  RGB-D , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  音声処理  (JE05000E)

タイトルに関連する用語 (1件)： 空間表現