文献

J-GLOBAL ID：202202212338592913   整理番号：22A0473491

自律表面車両の状態回復と外乱推定に基づく高速軌道追跡:有限時間アプローチ【JST・京大機械翻訳】

State recovery and disturbance estimation-based fast trajectory tracking of autonomous surface vehicles: A finite-time approach

著者 (5件)： Ali Nihad (Department of Automation, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, 200240, China) ,  Ahmed Zahoor (Department of Automation, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, 200240, China) ,  Zhang Weidong (Department of Automation, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, 200240, China) ,  Zhang Weidong (Key Laboratory of System Control and Information Processing, Ministry of Education of China, Shanghai, 200240, China) ,  Zhang Weidong (Shanghai Engineering Research Center of Intelligent Control and Management, Shanghai, 200240, China)
資料名： Ocean Engineering  (Ocean Engineering)
巻： 244  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： D0597A  ISSN： 0029-8018  CODEN： OCENBQ  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,不確実パラメータおよび複雑な環境擾乱の存在下で,速度測定なしで完全駆動自律表面車両に対する有限時間軌道追跡の問題を検討した。最初に,一般化非線形有限時間拡張状態オブザーバを提案して,速度と合成擾乱を同時に回復した。一般化構造は,さらに推定精度を強化でき,そして,観測誤差は,有限時間一様に最終的に有界安定であることを証明した。次に,2ループ制御法則を,仮想速度コマンドと高速非特異積分端末スライディング制御装置を用いて開発した。観測器を制御装置と統合して,利用不能なサージ,揺れ,ヨー速度,および迅速に外乱を拒絶し,それによって,車両の高速かつ正確な軌道追跡に寄与する。閉ループシステムの有限時間安定性のための理論解析をLyapunov安定性理論を通して厳密に誘導した。最後に,比較シミュレーション結果を与えて,提案した制御方式の有効性と優位性を説明した。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  制御装置 ,  観測装置 ,  制御方式 ,  端末装置 ,  *閉ループ系 ,  有効性 ,  制御則
準シソーラス用語： 推定精度 ,  Lyapunov安定性 ,  観測誤差 ,  *軌道追跡 ,  有界 ,  有限時間安定性 ,  拡張状態オブザーバ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 高速軌道追跡 ,  有限時間一般化状態オブザーバ ,  有限時間制御 ,  自律表面車両

分類 (3件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  システム同定  (IA02040O) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 自律 ,  回復 ,  外乱 ,  推定 ,  軌道追跡