カスタム正弦波は異なるスタイルを持つ二足歩行の模倣学習に十分である【JST・京大機械翻訳】

Wu Qi; Zhang Chong; Liu Yanchen

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202212338824167 整理番号：22P0328579

カスタム正弦波は異なるスタイルを持つ二足歩行の模倣学習に十分である【JST・京大機械翻訳】

Custom Sine Waves Are Enough for Imitation Learning of Bipedal Gaits with Different Styles

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発行年： 2022年04月08日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年05月16日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

最近まで,ロバストな二足歩行が強化学習を通して達成された。しかしながら,既存の実装は,ロボットシステムの反復設計に高価である,人間専門家からの洞察と努力に大きく依存している。また,学習された運動のスタイルは,基準のものに厳密に制限される。本論文では,足の高さの参照として単純な正弦波から二足歩行を学習する新しい方法を提案した。ナイーブな人間の洞察によって,2つの足を交互に,周期的に持ち上げるべきであると,著者らは,単純な報酬関数が,ロボットが,モデルの明示的な知識なしで,エンドツーエンドを歩いて,効率的に歩くことができることを,Cassieロボットで実験的に実証する。カスタム正弦波により,学習された歩行パターンは,また,カスタマイズスタイルを持つ。コードは,github.com/WoQi57/sin-cassie-rlで放出される。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御

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