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J-GLOBAL ID：202202212834512882   整理番号：22A0743002

差別化前および後脚形態を持つ4足ランニングのためのモデルベース戦略【JST・京大機械翻訳】

A model-based strategy for quadruped running with differentiated fore- and hind-leg morphologies

著者 (2件)： Tseng Kuan-Yu (Department of Mechanical Engineering, National Taiwan University, Taipei, Taiwan, Republic of China) ,  Lin Pei-Chun (Department of Mechanical Engineering, National Taiwan University, Taipei, Taiwan, Republic of China)
資料名： Bioinspiration & Biomimetics  (Bioinspiration & Biomimetics)
巻： 17  号： 2  ページ： 026008 (19pp)  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2376A  ISSN： 1748-3182  CODEN： BBIICI  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,動物様走行行動を生成するために,分化した前足および後脚地面反力パターンを有する四足ロボットのためのモデルベース戦略を紹介した。提案モデルは,剛体とダンパを有する2つの偏心ばね負荷倒立振り子(eSLIP)脚から成る。eSLIPモデルは,ばね方向を相殺するために棒を加えることによって従来のSLIPモデルを拡張した。提案した2脚eSLIP(TL-eSLIP)モデルの前脚と後脚は,同じオフセットの大きさを持つが,逆のオフセット方向では,異なる制動と衝上力パターンを生成するように設計された。TL-eSLIPモデルの参照脚軌跡を,eSLIPモデルの不動点運動に基づいて設計した。さらに,脚は脚運動を変調し,その自然動力学を追跡するためのモデルを安定化するためにクロックトルク制御であった。運動のためのモデル方程式を導き,そして,モデルの動的挙動をシミュレートして,解析した。シミュレーション結果は,脚オフセットと回転またはプロッキングのいずれかのモデルが,脚力パターンを識別し,そして,それは,脚オフセットのないモデルより,より安定であり,そして,より大きな引力の流域を持っていることを示した。四足ロボットを実験的検証のために構築した。実験結果は,分化した脚を持つロボットが,同じ脚形態を有する他のロボットより,分化した地面反力パターンで走り,より安定に走ることを証明した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  ばね ,  ロボット ,  ダンパ ,  運動 ,  軌跡 ,  クロック ,  流域 ,  *足 ,  *脚 ,  不動点 ,  倒立振り子 ,  床反力
準シソーラス用語： *ランニング ,  *モデルベース , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 差別 ,  後脚 ,  形態 ,  モデルベース ,  戦略