文献

J-GLOBAL ID：202202213954715962   整理番号：22A0560577

複数の非ホロノミック移動ロボットのリーダ追従コンセンサス制御:反復学習適応制御方式【JST・京大機械翻訳】

Leader-following consensus control of multiple nonholomomic mobile robots: An iterative learning adaptive control scheme

著者 (5件)： Ye Xin (Vehicle Engineering Institute, Chongqing University of Technology, Chongqing 40054, China) ,  Ye Xin (Key Laboratory of Advanced Manufacturing Technology for Automobile Parts of Ministry of Education, Chongqing University of Technology, Chongqing 400054, China) ,  Wen Baoyu (College of Automation, Chongqing University, Chongqing 40004, China) ,  Zhang Huiyan (National Research Base of Intelligent Manufacturing Service, Chongqing Technology and Business University, Chongqing 400067, China) ,  Xue Fangzhen (College of Automation, Chongqing University, Chongqing 40004, China)
資料名： Journal of the Franklin Institute. Engineering and Applied Mathematics  (Journal of the Franklin Institute. Engineering and Applied Mathematics)
巻： 359  号： 2  ページ： 1018-1040  発行年： 2022年 
JST資料番号： C0292A  ISSN： 0016-0032  CODEN： JFINA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,時変基準を持つ非ホロノミック移動ロボットのための分散反復学習制御を検討し,その中で移動ロボットはパラメトリック不確実性を持ち,完全に作動しない。そのうえ,移動ロボットの制御利得は未知である。リーダは時変基準軌道を持ち,時変基準が既知関数のセットによって直線的にパラメータ化されると仮定する必要はない。分散制御方式を,その近傍情報によって設計した局所補償フィルタの集合に基づく各移動ロボットのために設計した。安定性解析を一組の複合エネルギー関数を通して確立した。コンセンサス誤差の一様収束を保証できた。用例は,著者らの設計した制御法則が効果的であることを示すために与えた。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 関数 ,  誤差 ,  フィルタ ,  不確実性 ,  制御 ,  安定性解析 ,  利得 ,  *非線形制御系 ,  分散制御 ,  軌道 ,  *移動ロボット ,  パラメタリゼーション ,  制御則
準シソーラス用語： エネルギー関数 ,  非ホロノミック ,  *反復学習 ,  パラメトリック不確実性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 非ホロノミック ,  ロボット ,  リーダ ,  コンセンサス ,  反復学習 ,  適応 ,  制御方式