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J-GLOBAL ID：202202214423876220   整理番号：22A0849004

協調ロボティクスのための受動性保証付きEMGベース可変インピーダンス制御【JST・京大機械翻訳】

EMG-Based Variable Impedance Control With Passivity Guarantees for Collaborative Robotics

著者 (3件)： Bednarczyk Maciej (ICube Laboratory, University of Strasbourg, Strasbourg, France) ,  Omran Hassan (ICube Laboratory, University of Strasbourg, Strasbourg, France) ,  Bayle Bernard (ICube Laboratory, University of Strasbourg, Strasbourg, France)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 7  号： 2  ページ： 4307-4312  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,協調ロボットの相互作用ダイナミクスを安全に変えるための新しい方法論を開発した。筋電図に基づく戦略を提案し,オペレータ力を環境との相互作用から生じるものと区別した。これにより,オペレータの意図に関する情報を得ることが可能になり,強化された物理的人間VoIPロボットインタラクションのためのロボット制御戦略に含まれている。得られた可変インピーダンス制御の安全性は,相互作用の不動態を課すことによって保証される。実験的検証は,提案した方法の良好な性能を示し,人間,ロボットおよび環境が互いに相互作用する場合におけるそのような戦略の利点を説明した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 相互作用 ,  オペレータ ,  *ロボット ,  制御 ,  不動態 ,  筋電図 ,  *性質
準シソーラス用語： *ロボット工学 ,  VoIP ,  受動性 ,  *インピーダンス制御 ,  ロボット制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： 協調 ,  ロボティクス ,  受動性 ,  保証 ,  EMG ,  可変 ,  インピーダンス制御