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J-GLOBAL ID：202202214854965943   整理番号：22A0397294

入手可能な視覚慣性センサを用いた上肢運動学推定【JST・京大機械翻訳】

Upper Limbs Kinematics Estimation Using Affordable Visual-Inertial Sensors

著者 (4件)： Mallat Randa (LISSI Laboratory, University of Paris-Est-Cre ́teil, Cre ́teil, France) ,  Bonnet Vincent (LISSI Laboratory, University of Paris-Est-Cre ́teil, Cre ́teil, France) ,  Khalil Mohamad Ali (Faculty of Engineering, Lebanese University, Tripoli, Lebanon) ,  Mohammed Samer (LISSI Laboratory, University of Paris-Est-Cre ́teil, Cre ́teil, France)
資料名： IEEE Transactions on Automation Science and Engineering  (IEEE Transactions on Automation Science and Engineering)
巻： 19  号： 1  ページ： 207-217  発行年： 2022年 
JST資料番号： W1406A  ISSN： 1545-5955  CODEN： ITASC7  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究は,人間の上肢関節運動学推定のための手頃なユーザフレンドリーなモーションキャプチャシステムの開発と評価を目的とする。目的は日常生活活動を行う脳卒中後患者の臨床評価中に定量的評価を提供することである。提案システムは,手頃な慣性測定ユニットの同時使用と手頃なRGBカメラで追跡された拡張現実マーカーの集合に基づいている。2つの実用的なキャリブレーションプロセスを開発し,センサモジュールを較正し,次に身体セグメントの位置を決定した。次に,すべての測定量を,上肢の生体力学的モデルに基づいて,制約付き拡張Kalmanフィルタに融合した。提案したシステムは5日日常生活活動を行う9人の健康なボランティアで検証した。提案した手頃なシステムを使用して推定した関節角度を,金標準立体写真システムと比較した。結果は,高い平均相関(0.87)とともに,低い平均rms差(2.7°)を示した。リハビリテーションプロセス中のヒト上肢の移動性を評価する問題により,Practitioners Dispactive for the the the Practition既存のシステムは,しばしば不正確かつ/または手頃でない。本論文では,慣性測定ユニットからの測定と,人間アームの運動学モデルを考慮した適応フィルタへの拡張現実マーカと,実行不可能な解をフィルターアウトするその限界を考慮した新しいアプローチを提案した。また,このシステムは,非常に手頃なままで,外部装置を必要としない新しい非常に実用的なキャリブレーション法の利用も行う。実験結果は,提案システムが上肢の最先端の関節角よりも正確に推定できることを示した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *視覚 ,  立体写真 ,  金 ,  ヒト ,  *上肢 ,  脳卒中 ,  センサ ,  適応フィルタ ,  拡張現実感
準シソーラス用語： 拡張Kalmanフィルタ ,  関節角度 ,  関節運動 ,  臨床評価 ,  *上肢運動 ,  モーションキャプチャシステム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： 入手 ,  視覚 ,  慣性センサ ,  上肢運動 ,  推定