フレキシブルリンクロボットのための分散ファジィ論理コントローラの調整【JST・京大機械翻訳】

Trabia Mohamed B.

文献

J-GLOBAL ID：202202214990824178 整理番号：22A1034777

フレキシブルリンクロボットのための分散ファジィ論理コントローラの調整【JST・京大機械翻訳】

Tuning of Distributed Fuzzy Logic Controller for a Flexible-Link Robot

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著者 (1件)：
資料名：
号： IMECE98 ページ： 57-66 発行年： 2022年
JST資料番号： A0478C 資料種別：会議録 (C)
記事区分：原著論文発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

ファジィ制御は,その計算効率とロバスト性のため,従来の制御装置の実用的代替として浮上している。それは既に多くのアプリケーションで実施されてきた。しかし,ファジィ制御に関するいくつかの疑問は,未解決のままである。例えば,ファジィコントローラの設計は通常直感と経験に依存しており,このシステムとの親密さの十分なレベルがあり,プラントパラメータが固定されている場合のみ,よく働くかもしれない。柔軟なロボットのためのファジィコントローラは,このカテゴリー内でよく適合しない。そのような制御装置の規則は直感的であるかもしれないが,ロボットの入力と出力変数に対するメンバシップ関数の範囲を選択することは挑戦的である。Wrong選択は,遅い応答,過度の振動,または不安定性につながる可能性がある。本論文では,有限要素法を用いた単一リンクフレキシブルロボットに対する動的モデルを提案した。分散ファジー論理制御装置を用いて,このロボットの角度とリンク振動を制御した。その性能を改善するために,これらの関数を調整するための計算効率の良いアプローチを提案した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

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システム・制御理論一般 , ロボットの運動・制御

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