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J-GLOBAL ID：202202215614026259   整理番号：22A0501175

フィードフォワードバックステッピングスライディングモード制御による4WID-4WIS車の軌道追従【JST・京大機械翻訳】

Trajectory-following of a 4WID-4WIS vehicle via feedforward-backstepping sliding-mode control

著者 (6件)： Lei Yu-long (State Key Laboratory of Automotive Simulation and Control, Jilin University, Changchun, Jilin, China) ,  Wen Guanzheng (State Key Laboratory of Automotive Simulation and Control, Jilin University, Changchun, Jilin, China) ,  Fu Yao (State Key Laboratory of Automotive Simulation and Control, Jilin University, Changchun, Jilin, China) ,  Li Xingzhong (State Key Laboratory of Automotive Simulation and Control, Jilin University, Changchun, Jilin, China) ,  Hou Boning (State Key Laboratory of Automotive Simulation and Control, Jilin University, Changchun, Jilin, China) ,  Geng Xiaohu (State Key Laboratory of Automotive Simulation and Control, Jilin University, Changchun, Jilin, China)
資料名： Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part D. Journal of Automobile Engineering  (Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part D. Journal of Automobile Engineering)
巻： 236  号： 2-3  ページ： 322-333  発行年： 2022年 
JST資料番号： H0947A  ISSN： 0954-4070  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 高精度軌道追跡の実現は,無人運転を達成するキー技術であり,それは,車両操作安定性,安全性および快適性に及ぼす重要な影響を持った。しかし,多くの交絡因子は,追跡性能を著しく制限し,所望の軌道を追跡するための制御装置の設計に大きな課題を提起する。フィードフォワードとバックステッピングスライディングモード制御を結合した包括的方法を,4輪独立駆動4輪独立ステアリング(4WID-4WIS)車両のために提案し,そしてそれは,過剰結合,多重自由度および可撓性操作の利点を持った。望ましい値は,制御装置のフィードフォワード出力のための目標であり,バックステッピングスライディングモード制御を用いて,すべての種類の外乱を克服した。成熟した信頼性のあるLuenbergerオブザーバを設計し,いくつかのセンサを低減するための良好な軌道追跡性能を達成した。提案方法は,MATLAB/Simulinkシミュレーションを通して検証され,この方法が優れた軌道追跡性能を有することを証明した。Copyright IMechE 2021 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  信頼性 ,  制御装置 ,  快適性 ,  *フィードフォワード ,  多重化 ,  柔軟性 ,  センサ ,  自由度 ,  スライディングモード制御
準シソーラス用語： Simulink ,  MATLAB ,  バックステッピング ,  無人運転 ,  軌道追跡 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 4WID-4WIS ,  軌道追跡 ,  スライディングモード制御 ,  Luenbergerオブザーバ

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  懸架装置  (QG03050G)

タイトルに関連する用語 (4件)： フィードフォワード ,  バックステッピング ,  スライディングモード制御 ,  軌道