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J-GLOBAL ID：202202215756226220   整理番号：22A0469631

レスキューロボットのための経路計画と画像処理の応用

Application of Path Planning and Image Processing for Rescue Robots

著者 (4件)： LU Chuan-Yen (National Taiwan Ocean Univ., Keelung, TWN) ,  KAO Chia-Chia (National Taiwan Ocean Univ., Keelung, TWN) ,  LU Yu-Hsiang (National Taiwan Ocean Univ., Keelung, TWN) ,  JUANG Jih-Gau (National Taiwan Ocean Univ., Keelung, TWN)
資料名： Sensors and Materials  (Sensors and Materials)
巻： 34  号： 1 (2)  ページ： 65-80  発行年： 2022年 
JST資料番号： L0338A  ISSN： 0914-4935  CODEN： SENMER  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究の目的は,レスキュータスクで使用するための車輪移動ロボット(WMR)における異なる位置センサとカメラの統合である。差分グローバル位置決めシステム(DGPS)を用いて,WMR位置と目標位置を位置決めした。レーザセンサを利用して障害物とエッジ値の位置を検出した。WMRの最短経路を探索するために,エッジ値をA^*アルゴリズムに適用した。ターゲットを探索する一方で,ウェブカムを用いて周囲の画像を捉えた。色セグメンテーションを達成し,所望の色を捕捉した。次に,捕捉したカラーターゲットを,レスキュータスクの追跡制御のために使用した。画像処理とレーザセンサと共に,A^*アルゴリズムは,未知の環境において必要なカラーターゲットへの最短経路を得ることができた。障害物回避制御はファジィシステムに基づいた。実験は,提案した制御方式が適切に動作し,レスキュータスクに適していることを確認した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *知能ロボット ,  救助 ,  *経路探索 ,  画像処理 ,  *移動ロボット ,  車輪 ,  位置センサ ,  補正装置 ,  GPS ,  障害物回避 ,  システム ,  ファジィ論理
準シソーラス用語： DGPS ,  ファジィシステム ,  レスキュー ,  *レスキューロボット ,  *経路計画 ,  *車輪移動ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (36件)：

• Y. Zhao and S. L. BeMent: Proc. IEEE Int. Conf. Robotics & Automation (1992) 91-96.
• Y. P. Leow, K. H. Low, and W. K. Loh: Proc. 7th Int. Conf. Control, Automation, Robotics and Vision (2002)820-825.
• Y. Chung, C. Park, and F. Harashima: IEEE Trans. Ind Electron. 48 (2001) 853.
• W. H. Wang and J. G. Juang: Proc. IEEE/ASME Int. Conf. Advanced Intelligent Mechatronics (2009) 1677-1682.
• S. Y. Lin: Master Thesis, SLAM and Navigation in Indoor Environments (National Tsing Hua University,Taiwan, 2011).

タイトルに関連する用語 (5件)： レスキュー ,  ロボット ,  経路計画 ,  画像処理 ,  応用