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J-GLOBAL ID：202202216099344962   整理番号：22A0457309

不確実な多重マニピュレータシステムの適応有限時間閉込め制御【JST・京大機械翻訳】

Adaptive Finite-Time Containment Control of Uncertain Multiple Manipulator Systems

著者 (3件)： Zhao Lin (College of Automation, Qingdao University, Qingdao, China) ,  Yu Jinpeng (College of Automation, Qingdao University, Qingdao, China) ,  Wang Qing-Guo (Faculty of Engineering and the Built Environment, University of Johannesburg, Johannesburg, South Africa)
資料名： IEEE Transactions on Cybernetics  (IEEE Transactions on Cybernetics)
巻： 52  号： 1  ページ： 556-567  発行年： 2022年 
JST資料番号： W0791A  ISSN： 2168-2267  CODEN： ITCEB8  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,不確実パラメータを有する多重マニピュレータの格納容器制御に関するものである。有限時間制御フレームワークにおいて,新しい分散適応バックステッピング戦略を与えた。戦略で使用される有限時間コマンドフィルタ(FTCF)は,従来のバックステッピングのための複雑性問題の爆発を避けることができる。制御性能をさらに改善するために,使用したFTCFに起因するフィルタリング誤差を,誤差補償機構(ECM)を用いて除去した。提案した仮想制御信号,制御トルク,および適応更新則は,不確定パラメータの存在下で有限時間での原点の調整可能な近傍に収束する集合追跡誤差を保証できる。仮想制御信号とECMだけが局所情報を使用するので,確立した方法は完全に分布する。2つのシミュレーション用例を与えて,提案した方式の有効性を示した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  *不確実性 ,  可制御性 ,  *マニピュレータ ,  フィルタリング ,  *多重化 ,  有効性 ,  制御信号
準シソーラス用語： 複雑性 ,  誤差補償 ,  適応バックステッピング ,  不確実パラメータ ,  有限時間制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ニューロコンピュータ  (JC06010Q) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (4件)： 多重 ,  マニピュレータ ,  適応 ,  閉込め