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J-GLOBAL ID：202202216989852068   整理番号：22A0456820

Flydar:単一レーザを用いたSLAMのための受動走査飛行ライダセンシングシステム【JST・京大機械翻訳】

Flydar: A Passive Scanning Flying Lidar Sensing System for SLAM Using a Single Laser

著者 (5件)： Tan Chee How (Engineering Product Development Pillar, Singapore University of Technology and Design, Singapore) ,  Shaiful Danial Sufiyan Bin (Engineering Product Development Pillar, Singapore University of Technology and Design, Singapore) ,  Tang Emmanuel (Engineering Product Development Pillar, Singapore University of Technology and Design, Singapore) ,  Soh Gim Song (Engineering Product Development Pillar, Singapore University of Technology and Design, Singapore) ,  Foong Shaohui (Engineering Product Development Pillar, Singapore University of Technology and Design, Singapore)
資料名： IEEE Sensors Journal  (IEEE Sensors Journal)
巻： 22  号： 2  ページ： 1746-1755  発行年： 2022年 
JST資料番号： W1318A  ISSN： 1530-437X  CODEN： ISJEAZ  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,同時位置決めとマッピング(SLAM)のために,Fried Lidar(Flydar)空中ロボットを提示する。Flydarは,単一レーザを統合し,全方位走査のための自然発想空中ロボットの回転動力学に資本化する。本論文では,Flydarを用いた2.5D SLAM手法を提示し,Flydarのホバリング平面,従ってレーザ走査は,我々の以前の研究で重要な仮定である接地面に平行であると仮定する。四元数ベースのフィルタは,その過渡的姿勢により,Flidarレーザ走査の活性補正を行う。ジャイロスコープダイナミックレンジを超えた高角速度飛行中のFlydarの走査速度を推定するために,二重加速度計アプローチを組み込んだ。提案した姿勢フィルタ出力を,ベンチトップセットアップと動的飛行で静的に評価し,rms傾斜推定誤差はそれぞれ1.1°と0.38°であった。姿勢補正ライダー走査を用いて,2.5D SLAMのロボット姿勢を推定した。2.5D SLAMはFlydarで実験的に検証され,ループ閉鎖,位置推定ドリフト,rms誤差において純粋な2D SLAMより優れていることを実証した。重要なことに,Flydarを用いた2.5D SLAMは,0.083mまでの低いrmsEuclid誤差を示し,これは2D SLAMを用いた以前の研究と比較して32.0%の誤差低減である。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： フィルタ ,  LIDAR ,  ロボット ,  加速度計 ,  ホバリング ,  位置決め ,  ドリフト ,  角速度 ,  二次元 ,  ダイナミックレンジ ,  *飛翔 ,  ジャイロスコープ ,  四元数
準シソーラス用語： 推定誤差 ,  誤差低減 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 分析機器  (CC02020S)

タイトルに関連する用語 (4件)： レーザ ,  SLAM ,  走査 ,  飛行