文献

J-GLOBAL ID：202202217253574358   整理番号：22A0831814

風と波動擾乱下の無人表面容器の制御後のソフトアクター-クリティックベースアクティブ擾乱排除経路【JST・京大機械翻訳】

Soft Actor-Critic based active disturbance rejection path following control for unmanned surface vessel under wind and wave disturbances

著者 (8件)： Zheng Yuemin (College of Artificial Intelligence, Nankai University, Tianjin 300350, China) ,  Tao Jin (College of Artificial Intelligence, Nankai University, Tianjin 300350, China) ,  Tao Jin (Silo AI, Helsinki 00100, Finland) ,  Sun Qinglin (College of Artificial Intelligence, Nankai University, Tianjin 300350, China) ,  Sun Hao (College of Artificial Intelligence, Nankai University, Tianjin 300350, China) ,  Chen Zengqiang (College of Artificial Intelligence, Nankai University, Tianjin 300350, China) ,  Sun Mingwei (College of Artificial Intelligence, Nankai University, Tianjin 300350, China) ,  Xie Guangming (College of Engineering, Peking University, Beijing 100871, China)
資料名： Ocean Engineering  (Ocean Engineering)
巻： 247  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： D0597A  ISSN： 0029-8018  CODEN： OCENBQ  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 無人表面容器(USV)経路追跡の研究は,操縦制御において常に大きな関心事である。ナビゲーションの過程において,USVは風や波のような擾乱によって必然的に影響を受け,USVの操作条件は突然変化する。これらの擾乱または不確実性の影響を克服するために,その安全で効率的なナビゲーションにとって大きな意義がある。本論文では,3自由度(DOF)マニピュレーションモデリンググループ(MMG)モデルを用いて,USVの動特性を表現し,その運動プロセスが実際の状態に近いようにした。USVの位置とヘッディング角の追従制御を実現するために,舵角を用いた劣駆動制御問題を考察した。この目的のために,誘導則を提案し,線形アクティブ外乱排除制御器(LADRC)を設計し,誘導則と制御器の安定性を解析した。本論文は,強化学習における制御と意思決定を結合して,USV経路追跡の適応制御を実現するために,ソフトアクター-批評(SAC)アルゴリズムに基づくLADRC制御戦略を提案した。提案方法の有効性を,風と波動環境の下で線と円によって検証する。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  *波動 ,  意思決定 ,  不確実性 ,  制御 ,  擾乱 ,  *除去 ,  ヘッディング ,  追従制御 ,  自由度 ,  *阻害 ,  強化学習 ,  制御則
準シソーラス用語： 操作条件 ,  操舵角 ,  誘導則 ,  *擾乱排除 ,  制御戦略 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 経路追従制御 ,  風と波動擾乱 ,  線形アクティブ外乱除去制御 ,  ソフトアクター-批評 ,  強化学習 ,  パラメータ最適化

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  航海計器,航法装置,電気設備  (QJ04020P)

タイトルに関連する用語 (7件)： 風 ,  波動 ,  擾乱 ,  ソフト ,  アクター ,  擾乱排除 ,  経路