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J-GLOBAL ID：202202218988249229   整理番号：22A0454564

電動足首-足補綴における典型的弾性アクチュエータの最適化と比較【JST・京大機械翻訳】

Optimization and Comparison of Typical Elastic Actuators in Powered Ankle-foot Prosthesis

著者 (7件)： Liu Jingjing (Centre for Applied Biomechanics, Department of Biomedical Engineering, Faculty of Engineering, University of Malaya, Kuala Lumpur, Malaysia) ,  Osman Noor Azuan Abu (Centre for Applied Biomechanics, Department of Biomedical Engineering, Faculty of Engineering, University of Malaya, Kuala Lumpur, Malaysia) ,  Kouzbary Mouaz Al (Centre for Applied Biomechanics, Department of Biomedical Engineering, Faculty of Engineering, University of Malaya, Kuala Lumpur, Malaysia) ,  Kouzbary Hamza Al (Centre for Applied Biomechanics, Department of Biomedical Engineering, Faculty of Engineering, University of Malaya, Kuala Lumpur, Malaysia) ,  Razak Nasrul Anuar Abd (Centre for Applied Biomechanics, Department of Biomedical Engineering, Faculty of Engineering, University of Malaya, Kuala Lumpur, Malaysia) ,  Shasmin Hanie Nadia (Centre for Applied Biomechanics, Department of Biomedical Engineering, Faculty of Engineering, University of Malaya, Kuala Lumpur, Malaysia) ,  Arifin Nooranida (Centre for Applied Biomechanics, Department of Biomedical Engineering, Faculty of Engineering, University of Malaya, Kuala Lumpur, Malaysia)
資料名： International Journal of Control, Automation and Systems  (International Journal of Control, Automation and Systems)
巻： 20  号： 1  ページ： 232-242  発行年： 2022年 
JST資料番号： W4461A  ISSN： 1598-6446  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 弾性アクチュエータは,動力付き足首足補綴の設計に広く適用されており,適切な弾性アクチュエータを選択し,最適化する重要な作業である。7種類の弾性アクチュエータの動的モデルを,回転における2自由度振動システムから構築した。歩行中の音響足首データからの入力パラメータ,運動データ,および提案した補綴の3次元モデルを用い,モータのピーク機械力および平均エネルギー消費電力を最小化するための2つの目的を,弾性要素のパラメータを変えることによって最適化した。直列ばね(SE+UPEA)を有する一方向平行弾性アクチュエータ(UPEA)とUPEAは,ピーク機械出力の特性を最小化する際に,直接駆動アクチュエータ(DDA)と比較して,ほぼ75%を最適化できる。平均エネルギー消費電力を削減するとき,UPEAも最良であり,その性能は,効果的な最適化を有する他の4種類の弾性アクチュエータのものより少なくとも15%良い。さらに,駆動端上のトルクと速度の特徴も弾性アクチュエータから音響足首と比較した。比較は,異なる弾性要素の最適化メカニズムの理解に寄与し,弾性アクチュエータの最適化および比較性能は,動力足首足補綴の設計における選択基礎として利用することができる。Copyright ICROS, KIEE and Springer 2022 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *最適化 ,  音響 ,  電動機 ,  トルク ,  *弾性 ,  ダイナミックモデル ,  消費電力 ,  振動系 ,  アクチュエータ ,  *足首 ,  自由度 ,  足関節 ,  *補綴 ,  三次元モデル
準シソーラス用語： ダイレクトドライブ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 動力学 ,  弾性アクチュエータ ,  最適化 ,  電動足関節-足部補綴

分類 (3件)： 生体代行装置  (EL04000N) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 足首 ,  足 ,  補綴 ,  弾性 ,  アクチュエータ ,  最適化