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J-GLOBAL ID：202202219422038392   整理番号：22A0697102

ねじれコイルド高分子アクチュエータにより駆動される可変剛性ロボットハンド【JST・京大機械翻訳】

Variable Stiffness Robotic Hand Driven by Twisted-Coiled Polymer Actuators

著者 (6件)： Luong Tuan (Department of Mechanical Engineering, Sungkyunkwan University, Jangan-gu, Suwon, South Korea) ,  Seo Sungwon (Department of Mechanical Engineering, Sungkyunkwan University, Jangan-gu, Suwon, South Korea) ,  Hudoklin Jure (Department of Mechanical Engineering, Sungkyunkwan University, Jangan-gu, Suwon, South Korea) ,  Koo Ja Choon (Department of Mechanical Engineering, Sungkyunkwan University, Jangan-gu, Suwon, South Korea) ,  Choi Hyeok Ryoul (Department of Mechanical Engineering, Sungkyunkwan University, Jangan-gu, Suwon, South Korea) ,  Moon Hyungpil (Department of Mechanical Engineering, Sungkyunkwan University, Jangan-gu, Suwon, South Korea)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 7  号： 2  ページ： 3178-3185  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本レターは,サーボモータと直列接続したねじりコイル高分子アクチュエータ(TCA)により駆動される可変剛性ロボットハンドを提案する。遅い従来のTCAシステムとは異なり,提案した手の把持運動はサーボモータによって実現され,それは作動速度を著しく改善する。サーボモータを用いることにより,設定点調整制御における立ち上がり時間と沈降時間は,それぞれ0.1sと0.33sであり,TCAのみを用いた3.26sと12.40sのそれらと比較して,有意に改善された。TCAの剛性をそれらの温度を変えることによって変えることができるので,手の剛性はTCAの温度を変えることによって実現できる。モデル予測制御(MPC)と能動冷却を適用することにより,TCAの温度は0.1Hzの周波数で正弦波波形に従うように制御でき,平均定常状態誤差は0.9Celsius度であった。提案したロボットハンドは80gの負荷を把握でき,約5倍の可変剛性を達成した。さらに,柔軟な熱可塑性ポリウレタン(TPU)を用いて,ソフトジョイントを有する手の指は完全に作られ,したがって,複雑な組立プロセスの必要性を低減する。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 沈降 ,  ねじり ,  *剛性 ,  サーボモータ ,  正弦波 ,  直列接続 ,  *ねじり変形 ,  組立工程
準シソーラス用語： 立上り時間 ,  モデル予測制御 ,  定常状態 ,  *可変剛性 ,  高分子アクチュエータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (4件)： ねじれ ,  高分子アクチュエータ ,  可変剛性 ,  ロボットハンド