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J-GLOBAL ID：202202219428168508   整理番号：22A0958771

OpenMPD:自律運転のためのオープンマルチモーダル知覚データセット【JST・京大機械翻訳】

OpenMPD: An Open Multimodal Perception Dataset for Autonomous Driving

著者 (8件)： Zhang Xinyu (State Key Laboratory of Automotive Safety and Energy and the School of Vehicle and Mobility, Tsinghua University, Beijing, China) ,  Li Zhiwei (State Key Laboratory of Automotive Safety and Energy and the School of Vehicle and Mobility, Tsinghua University, Beijing, China) ,  Gong Yan (State Key Laboratory of Automotive Safety and Energy and the School of Vehicle and Mobility, Tsinghua University, Beijing, China) ,  Jin Dafeng (State Key Laboratory of Automotive Safety and Energy and the School of Vehicle and Mobility, Tsinghua University, Beijing, China) ,  Li Jun (State Key Laboratory of Automotive Safety and Energy and the School of Vehicle and Mobility, Tsinghua University, Beijing, China) ,  Wang Li (State Key Laboratory of Automotive Safety and Energy and the School of Vehicle and Mobility, Tsinghua University, Beijing, China) ,  Zhu Yanzhang (State Key Laboratory of Automotive Safety and Energy and the School of Vehicle and Mobility, Tsinghua University, Beijing, China) ,  Liu Huaping (Department of Computer Science and Technology, Tsinghua University, Beijing, China)
資料名： IEEE Transactions on Vehicular Technology  (IEEE Transactions on Vehicular Technology)
巻： 71  号： 3  ページ： 2437-2447  発行年： 2022年 
JST資料番号： C0244A  ISSN： 0018-9545  CODEN： ITVTAB  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： マルチモーダルセンサ融合技術は自律運転の開発を促進してきたが,複雑な環境における知覚は挑戦的な問題である。問題に取り組むために,著者らは,難しい用例で対象とするマルチモーダル知覚ベンチマークであるOpenマルチモーダル知覚データセット(OpenMPD)を提案した。既存のデータセットと比較して,OpenMPDは,過曝露または暗,混雑した環境,非構造化道路および交差点を有する都市域において,それらの複雑な交通場面に,より多くの焦点を合わせた。それは,360度視野のために6つのカメラと4つのLiDARを有する車両を通してマルチモーダルデータを得て,10Hzで20Hzとポイントクラウドで20秒の同期画像の180のクリップを収集した。特に,3D環境とセンサ融合をより良く理解するためにHi-Res点雲を提供するために128ビームLiDARを適用した。2D/3Dオブジェクト検出,3Dオブジェクトトラッキング,および2Dセマンティックセグメンテーションを含むアノテーションのために,クリップから15Kキーフレームを,同じ間隔でサンプリングした。さらに,アルゴリズムを評価し,OpenMPD上の2D/3D検出とセグメンテーションの広範な実験を行うために,すべてのタスクに対して4つのベンチマークを提供した。データおよびさらなる情報は,http://www.openmpd.com/で利用可能である。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  カメラ ,  検出 ,  セグメンテーション ,  交差点 ,  道路 ,  都市域 ,  二次元 ,  *多モード ,  三次元 ,  ベンチマーク ,  アノテーション
準シソーラス用語： キーフレーム ,  物体検出 ,  物体追跡 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 移動通信  (ND08030H) ,  電気自動車  (QG07020B) ,  無線通信一般  (ND08010L)

タイトルに関連する用語 (4件)： 自律 ,  マルチモーダル ,  知覚 ,  データセット