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J-GLOBAL ID：202202219985579476   整理番号：22A0483168

二つのロボット電磁針を用いた磁気微粒子の非接触協調操作【JST・京大機械翻訳】

Non-Contact Cooperative Manipulation of Magnetic Microparticles Using Two Robotic Electromagnetic Needles

著者 (3件)： Isitman Ogulcan (Department of Electrical Engineering and Automation, School of Electrical Engineering, Aalto University, Aalto, Finland) ,  Bettahar Houari (Department of Electrical Engineering and Automation, School of Electrical Engineering, Aalto University, Aalto, Finland) ,  Zhou Quan (Department of Electrical Engineering and Automation, School of Electrical Engineering, Aalto University, Aalto, Finland)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 7  号： 2  ページ： 1605-1611  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,非接触ロボット電磁ニードルマニピュレーションシステムのための協調操作法を報告する。2つの3自由度(DOF)ロボット電磁針を用いて,任意の方向から平面ワークスペースにおいて粒子を任意の位置に移動できる過駆動マニピュレータを達成した。最適化ベース制御アプローチと組み合わせた冗長DOFは,マニピュレータが正確な経路を達成し,針の衝突を避けることができる。視覚サーボを用いて,開発した制御装置は,0.33±0.32μmの精度,0.77±0.55μmの精度,および4.5μm直径の超常磁性粒子を有する0.89±0.66μmの精度の円に従って,線路を達成できる。また,マニピュレータは無限シンボルや文字記号のような複雑な経路に沿って粒子を操作することができる。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  超常磁性 ,  作業空間 ,  冗長性 ,  制御装置 ,  *ロボット ,  マニピュレータ ,  自由度
準シソーラス用語： ビジュアルサーボ ,  非接触 ,  磁性微粒子 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 移動通信  (ND08030H) ,  無線通信一般  (ND08010L) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  磁気微粒子 ,  非接触 ,  協調