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J-GLOBAL ID：202202221044314162   整理番号：22A0397227

3D曲面に埋め込まれた力センサモジュールを用いた接触ジョイントセンサ【JST・京大機械翻訳】

A Contact Joint Sensor Using a Force-Sensor Module Embedded in a 3D Curved Surface

著者 (3件)： Yun Seongseop (Department of Mechanical Engineering, Chung-Ang University, Seoul, South Korea) ,  Kim Namho (Department of Mechanical Engineering, Chung-Ang University, Seoul, South Korea) ,  Shin Dongjun (Department of Mechanical Engineering, Chung-Ang University, Seoul, South Korea)
資料名： IEEE Sensors Journal  (IEEE Sensors Journal)
巻： 22  号： 1  ページ： 867-878  発行年： 2022年 
JST資料番号： W1318A  ISSN： 1530-437X  CODEN： ISJEAZ  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 人間のフレンドリーなロボット設計は,軽量,器用性,および大きな圧縮負荷容量を示す人間の関節によってしばしば触発される。しかし,人間の関節に触発された接触継手にセンサを結合するとき,重大な問題がある。関節に関する情報を得るための従来のセンサーの付着は,歪んだ回転軸によってかなり複雑である。この問題を解決するために,3D曲面に適した新しい接触ジョイントセンサを提案した。提案した接触ジョイントセンサは,学習法により継手情報を推定するために利用される分散圧力測定を得るための接触抵抗力センサモジュールから成る。3D曲面上の所望の形状に配列された各力センサアレイは,不均一力伝達層を通して伝達された表面圧を測定する。学習ベースモデルは,様々な負荷条件下でも推定性能を維持しながら,関節角度とトルク値を推定する。種々の負荷条件を含む実験で提案した接触ジョイントセンサを検証した。屈曲/伸展および半径方向/尺骨回転角の平均平方根平均二乗誤差(RMSE)値は,それぞれ,2.2°および1.7°であった。さらに,接触継手でのトルクと張力の推定は,荷重条件の変化にもかかわらず,参照値と良好な一致を示した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 圧力測定 ,  接触抵抗 ,  学習 ,  トルク ,  半径方向 ,  表面圧 ,  張力 ,  尺骨 ,  センサ ,  *三次元 ,  回転角 ,  センサアレイ
準シソーラス用語： 伸展 ,  力センサ ,  関節角度 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 力,仕事量,圧力,摩擦の計測法・機器  (AD05050V)

タイトルに関連する用語 (5件)： 3D ,  曲面 ,  力センサ ,  モジュール ,  ジョイント