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J-GLOBAL ID：202202222387903466   整理番号：22A0941353

IB-LBMに基づく流体中の多重バイオニックヘビロボットの協調障害物回避アルゴリズム【JST・京大機械翻訳】

Collaborative obstacle avoidance algorithm of multiple bionic snake robots in fluid based on IB-LBM

著者 (5件)： Li Dongfang (Fuzhou university, Fuzhou, Fujian, China) ,  Li Dongfang (Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Deng Hongbin (Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Pan Zhenhua (Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Xiu Yang (Beijing Institute of Technology, Beijing, China)
資料名： ISA Transactions  (ISA Transactions)
巻： 122  ページ： 271-280  発行年： 2022年 
JST資料番号： B0580A  ISSN： 0019-0578  CODEN： ISATAZ  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,IB-LBMに基づく流体における多重生物工学的スネークロボットの協調障害物回避アルゴリズムを提案した。方法は,多重生物工学的スネークロボットが,改良Serpenoid曲線機能の制御の下で,流体における種々の障害を避けることができる。提案方法には,高い並列性があり,多重スネークロボットの複雑な非線形現象をシミュレートし,ロボットの複雑な境界条件を扱うことができ,計算グリッドの転換を減少する。最初に,非線形流体モデルをLBMによって確立して,それは古典的Navier-Stokes方程式がランダム運動を説明することができない非線形問題を解決した。第二に,多重生物工学的スネークロボットの力源境界モデルをIBMによって確立し,計算時間を節約して,計算効率とシステム安定性を改善した。その後,各生物工学的スネークロボットは,障害物回避の過程において,ロボットを互いに協調させ,互いに非衝突する特別な力を与える。最後に,シミュレーション実験を通して,流体における障害物の種々の数を避ける多重生物工学的スネークロボットの軌道を解析し,流体における多重生物工学的スネークロボットの協調障害物回避プロセスを観察した。IB-LBMに基づく流体における多重生物工学的スネークロボットの協調障害物回避アルゴリズムの妥当性を検証した。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  安定性 ,  シミュレーション ,  *ロボット ,  境界条件 ,  *多重化 ,  非線形問題 ,  障害物回避
準シソーラス用語： 計算効率 ,  グリッドコンピューティング ,  *ヘビ型ロボット ,  流体模型 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： 複数のバイオニックヘビロボット ,  IB-LBM ,  協調的障害物回避

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 流体 ,  多重 ,  協調 ,  障害物回避 ,  アルゴリズム